记录一下阻抗控制和导纳控制，阻抗控制（Impedance Control）和导纳控制（Admittance Control）是机器人力控制领域中两种最常用的方法。这两种方法的核心思想都是通过构造一个虚拟的质量—阻尼—弹簧系统（Mass–Spring–Damper System），来描述机器人末端运动与接触力之间的动态关系，使机器人在与环境交互时表现出期望的力学特性。导纳控制图导纳控制图导纳控制图阻

记录一下阻抗控制和导纳控制，阻抗控制（Impedance Control）和导纳控制（Admittance Control）是机器人力控制领域中两种最常用的方法。这两种方法的核心思想都是通过构造一个虚拟的质量—阻尼—弹簧系统（Mass–Spring–Damper System），来描述机器人末端运动与接触力之间的动态关系，使机器人在与环境交互时表现出期望的力学特性。导纳控制图导纳控制图导纳控制图阻

1.分析对于手写数字集MNIST进行处理，实现0和非0元素的分类，手写数字集MNIST中包含60000个训练集和10000个测试集，共包括70000 张 28 ×28的手写数字灰度图像，图像数据已经被转换为28 × 28 = 784维的向量形式存储，标签对应的为10维向量存储，如数字3对应的标签为[0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0.0.0]2.矩阵操作将28×

文章目录vscode远程连接树莓派一、准备二、配置vscode1.打开vscode ，搜索安装 remote ssh插件2.插件安装完成之后，左边菜单会多一个“远程资源管理器“2.创建远程配置总结vscode远程连接树莓派用vim工具写树莓派的代码真的非常不方便，尤其是阅读代码量比较大的工程，无法实现跳转，对新手很不友好，vscode远程连接树莓派，用vscode编辑代码，读写都要方便很多一、准备

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滑模控制一、PID控制PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制，指用误差信号控制被控量控制算法公式:u(t)=kp(err(t)+1T1∫01err(t) dx+TDderr(t)dt)u(t)=k_p(err(t)+\frac{1}{T_1}\int_0^1 {err(t)} \,{\rm d}x+\frac{T_D d