Lego_LOAM和LIO_SAM的基本使用

Pure Pursuit是一种基于几何追踪的路径跟踪算法，使车辆或者机器人沿着预定轨迹进行运动，控制方法简单，无需过多考虑运动学和动力学模型，广泛应用于车辆和移动机器人领域，实现路径跟踪。

本文介绍如何使用PID算法控制机器人进行路径跟踪。

ROS运动规划学习二---nav_core

机器人在小场景下运动时，应该尽可能在运动过程中保持直线前进和后退，减少运动过程中的旋转，因此，在机器人接收到目标点后先旋转朝向目标点方向，然后沿着直线路径运动到达目标点，最后旋转进行姿态的纠正(不考虑途中的障碍物)。

在ROS中编写自己全局路径规划插件实现固定路线规划。

ROS运动规划学习七---base_local_planner

之前文章介绍了怎样读取机器人移动轨迹并在rviz中显示读取机器人移动轨迹，本文尝试将读取的移动轨迹作为机器人的全局路径，以便接下来使用Navigation库进行导航任务。

ROS运动规划学习一---navigation整体框架

讯飞星火认知大模型是由科大讯飞自主研发的认知智能大模型，通过学习海量的文本、代码和图像，具备跨领域的知识和语言理解能力，能基于自然对话方式理解和执行任务。目前开放了API接口供用户使用。本文简单介绍了ROS中调用讯飞星火认知大模型API接口。