编码器俗称码盘，用来测量转角并将其转换成脉冲或数字形式的输出信号。编码器有两种基本形式：增量编码器和绝对值编码器。增量编码器每转过一个固定角度输出一个脉冲，经过计数可以计算总转角。绝对值编码器输出数码信号，可以读取出对应的转角。根绝工作原理，又分为光电式和电磁式。光电式应用较广，无接触无磨损，允许转速高、精度高，结构复杂价格贵。电磁式同样是无接触的，寿命长转速高精度高。

使用差分方程来描述计算机控制系统。根据采样过程，可以定义Z变换。通过Z变换，类比传递函数，可以定义脉冲传递函数。脉冲传递函数与差分方程可以相互转换，因此同样可以用来描述计算机控制系统。脉冲传递函数与连续系统的传递函数相比，有很多不同。尤其在于根据采样开关所处位置不同，写出的函数形式也不同。利用Z变换与脉冲传递函数，可以轻松求解计算机控制系统的输出。

除了方框图，信号流图也可以反应系统的数学模型。根据系统的方框图可以直接转写成信号流图。信号流图的化简可以使用梅逊公式，这是一种通用、方便的化简手段，可以轻松计算出复杂系统的等效传递函数。若考虑系统的反馈，则可以引入闭环传递函数。通过梅逊增益公式可以快速得到各种需要的闭环传递函数。和开环传递函数一样，闭环传递函数也对应着特征方程和特征根。

利用根轨迹法分析系统性能，实质上是利用零极点分布，根据二阶系统的相关公式来计算系统的动态性能指标。对于高阶系统，可以舍去距离虚轴很远的极点、和零点距离很近的极点，来近似成二阶系统。利用根轨迹进行校正，与频域校正原理相似。

系统稳定性是首要考虑。系统稳定的充要条件是所有极点在s平面左侧。引入代数稳定性判据劳斯判据，可以不求解极点而方便的得知系统的稳定性。系统的稳态误差描述系统是否"准"，常用方法有静态误差系数法和动态误差系数法，可以方便求解t无穷和t一定时的误差。时域校正是系统校正的一个方法，但不常用。更常用的是频域校正和根轨迹校正

频率特性法是控制系统分析与校正的重要方法。其思想来源于傅立叶分解，一切信号可以化成不同频率的正弦波。系统的频率特性，是指在不同输入频率下，输出的幅值与相位与输出信号之间的关系。可以用幅频特性（Nyquist）、对数幅频特性（Bode）、Nicholes（尼柯尔斯图）进行表述。本节主要讲授开环系统的频率特性的图示绘制方法

触发器(Flip-Flop)，从英语单词来看就是“翻转器”的意思。按照触发的条件不同，可以将触发器分为无触发、电平触发（时钟触发）、脉冲触发、边沿触发。按照逻辑功能可以分为RS、JK、D、T触发器。

自动控制原理之根轨迹法，什么是根轨迹如何绘制根轨迹图像，绘制根轨迹的法则和定理利用根轨迹分析系统性能和校正调整系统参数根轨迹和零度根轨迹是什么？如何绘制参数根轨迹以及零度根轨迹