go1 的深度相机进行避障，以及gp2 的move_base 使用（不能实时避障）。使用环境：ubuntu 2004 ros neotic (docker 环境)本文讲述给go2添加vlp雷达，实现实时避障。</robot>之前。

是指在全局路径规划的基础上，局部规划器根据实时传感器信息（如激光雷达）动态调整机器人的运动，以避开未在地图中标注的障碍物（如临时出现的人或物体）。此命令会启动 Nav2 的所有相关节点，包括全局和局部规划器、行为服务器等，并在 RViz2 中打开可视化界面。导航阶段的目标是让机器人利用上一阶段创建的地图，进行自主定位并规划路径到指定目标点，同时能避开动态障碍物。同时，Rviz2 会打开以可视化正在

1. 核心记忆点ROS1：中央集权（roscore）、简单易用、功能单一、适合入门/单机；ROS2：去中心化（DDS）、稳定灵活、支持复杂场景、适合实际项目/工业应用。2. 关键避坑点ROS1 避坑：启动节点前必须先开 roscore；多机器人通信容易串扰，需手动隔离；ROS2 避坑：多机器人必须改 Domain（如机器人1用 Domain 0，机器人2用 Domain 1）；QoS 不匹配会导致

TUM RGBD数据集工具及使用1.工具工具下载地址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools•add_pointclouds_to_bagfile.py 给bag中加入点云topic•associate.py 生成depth 和 rgb的匹配信息•evaluate_ate.py 绝对误差评估，常用•evaluate_rpe

Ubuntu自带的开源 nouveau 驱动对新款高端显卡（如RTX 4070）支持滞后、不完善，导致启动时黑屏、卡死或显示异常。Live CD（usb 启动盘->Try Ubuntu）使用通用驱动可正常运行，而真实安装后系统尝试调用专用驱动时因配置不匹配卡住。通过chroot命令切换根目录到原系统挂载点，使终端命令直接作用于原系统，实现驱动修复或重装。准备8GB以上U盘用于制作启动盘，提前备份所

PID算法原理概述对偏差信号的进行计算，比例是计算偏差的倍数，线性快速跟踪偏差。积分是计算偏差累积，因此能够起到稳定系统的作用。微分捕捉偏差的变化，因此能够提前预见偏差。1.比例（P）比例调节作用: 是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。2.积分...

综上，该公式通过最小化所有子图-扫描对的相对位姿约束残差（考虑协方差加权和鲁棒核函数），优化全局位姿，从而消除SLAM过程中的累计误差，实现高精度地图构建。： 尽管扫描匹配很精确，但微小的误差会随着机器人的运动不断累积，导致子图与子图之间出现错位。这是局部 SLAM 的核心。：后端通过子图间的约束关系（而非单帧扫描与全局地图的匹配）实现全局一致性，本质是图优化问题。能力，能够有效地纠正随着时间累积

宇树Go1/Go2的官方仿真环境推荐使用ROS Noetic（对应Ubuntu 20.04）。参考安装链接https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/1305101451.2 安装依赖安装仿真和导航所需的ROS控制器和插件：其他依赖：1.3 创建工作空间与下载源码创建工作空间：克隆必要的代码库（通常包含以下核心包）：编译：先编译unit

管理器：首选vim-plug，安装简单，配置直观。使用流程：在配置文件中用声明插件 ->安装。AI 插件是官方且最好的选择，安装后运行完成认证即可使用，常用Tab键接受建议。按照这个指南，你就能轻松管理你的 Vim 插件王国，并享受到 AI 辅助编程的强大威力了。

realsense D435i gazebo slam仿真包含realsense T265 D435i的urdf和sdf文件、realsense_gazebo_plugin包及realsense 模型文件使用示例。下载realsense 仿真模型[catkin_ws]表示自定义的工作目录mkdir -p [catkin_ws]/srccd [catkin_ws]/srcgit clone http