为了测试，你可以启动一个简单的 “talker” 和 “listener” 节点，它们是 ROS 2 教程中的示例节点。为了使 ROS 2 的命令和包在你的终端中可用，你需要将 ROS 2 的安装目录添加到你的 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中。但是新的系统对新的硬件的支持更好，以及有更长的支持，在后期对新包的支持也会更好一点。（可选） 如果磁盘足够，新版本ubuntu会在

客户端请求 → enp0s25 → (NAT转换) → wlp3s0 → 互联网。互联网响应 → wlp3s0 → (状态检测) → enp0s25 → 客户端。的IP，但是不能访问互联网，则需要手动写NAT规则。如果windwos 已获取了。

文章目录ROSROS安装配置环境变量ROS测试ros server启动package 包管理node 节点管理编译topic 消息管理service 服务管理bag使用message管理parameter 参数管理卸载ROS古月居 · ROS入门21讲：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1古月居 · 对应代码：https://gith...

TUM RGBD数据集工具及使用1.工具工具下载地址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools•add_pointclouds_to_bagfile.py 给bag中加入点云topic•associate.py 生成depth 和 rgb的匹配信息•evaluate_ate.py 绝对误差评估，常用•evaluate_rpe

罗列一些开源slam算法，有的特别耳熟能详的没写出来。如LOAM，cartographer等。

CEF介绍Chromium Embedded Framework (CEF)是个基于Google Chromium项目的开源Web browser控件，支持Windows, Linux, Mac平台。除了提供C/C++接口外，也有其他语言的移植版。来自百度百科。各代码官网源码URL(需要梯子):cef:https://bitbucket.org/chromiumembedded/cef/...

介绍Slam：同步定位与建图，就是在定位的同时，建立环境地图。主要思路是根据运动学模型计算位姿，并通过传感得到的环境信息，对估计位姿调整优化，从而得到准确位姿，根据定位及感知数据绘制地图。下图为slam主流框架：传感器感知*在视觉SLAM中主要为传感信息的读取和预处理。前端里程计(Radar/Visual Odometry)。特征点匹配及运动估计。后端优化(Optimization)。后端接受不同

parallel_for_用法

地图类型维度存储结构核心信息优点缺点典型应用2D均匀网格占据概率简单、成熟、高效仅限2D平面室内机器人导航2.5D均匀网格高度值比2D多地形信息无法表示悬空物无人车、野外机器人3D点列表3D点坐标构建简单、信息完整无结构、数据量大离线重建、可视化OctoMap3D八叉树占据概率稀疏、高效、带概率分辨率固定、不够精细无人机避障、机械臂3D哈希表+体素块SDF/颜色内存效率极高、实时实现复杂实时AR/

DDS的核心是一个以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）模型，该模型旨在为分布式异构平台上的进程间提供高效的数据传输。由于ROS1的实现，这种通信需要一个主进程（在分布式系统中是唯一的）。通过与主节点的XML/远程过程调用（RPC）事务后，订阅节点请求与发布节点的连接，使用约定的连接协议。对于许多现有的机器人应用，尤其是在传统工业应用中，