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针对VLA模型微调中连续动作头梯度破坏VLM语义知识的问题，本文提出“知识隔离”训练策略 。通过阻断Action Expert对主干的梯度回传，并结合离散动作预测进行表征学习，该方法有效避免了灾难性遗忘 。实验显示，其训练收敛速度比pi0快7.5倍，推理高效且语言遵循能力强，在LIBERO基准上达成SOTA，成功兼顾了通用语义智能与高频精准控制 。

针对VLA模型微调中连续动作头梯度破坏VLM语义知识的问题，本文提出“知识隔离”训练策略 。通过阻断Action Expert对主干的梯度回传，并结合离散动作预测进行表征学习，该方法有效避免了灾难性遗忘 。实验显示，其训练收敛速度比pi0快7.5倍，推理高效且语言遵循能力强，在LIBERO基准上达成SOTA，成功兼顾了通用语义智能与高频精准控制 。

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