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包括误差也是，我反复确认了程序，使用的方法是和论文一致的，虽然效果一般，但是和理论上是说的过去的。因为状态效果就是一个一直在跟随领航者，所以误差最后也是一个振荡的，这是合理的。虽然事件触发效果有点问题，但是我反复核对了 DoS 攻击，实现的机制是没错的。并且由于之前这个文章的参数就不对，所以再调试下去也没太大意义了。在领航者-跟随者多智能体系统中，考虑跟随者智能体。得到了类似的效果，然后就按照这个

2022_基于自适应事件触发控制的一般线性多智能体系统的一致性_田昌源

系统 动态方程、控制输入及事件触发条件分别如式(2.1)、(3.1)及式(3.6)所示。本文考虑一阶离散多智能体系统，第ixi​(k+1)​=xi​(k)+ui​(k)​(2.1)ui​(k)​=−ϵj∈Niin​∑​∣aij​∣[x^i​(k)−sign(aij​)x^j​(k)]​(3.1)kσ+1i​​=inf。

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