摘要：本文介绍了定时器的中央对齐模式选择及PWM模式工作原理。中央对齐模式(位6:5)包括三种配置：模式1仅在向下计数时设置中断标志，模式2仅在向上计数时设置，模式3在双向计数时均设置。边沿对齐模式根据DIR位单向计数。PWM模式分为模式1（两边有效电平）和模式2（中央有效电平），分别定义了向上/向下计数时通道电平的变化规则。特别提醒：计数器运行时禁止从边沿对齐模式切换到中央对齐模式。

摘要： 该公式描述了电机转速(RPM)与电角度(Ω)的转换关系。RPM通过除以60转换为转/秒，再乘以极对数得到电频率(erps)。电频率与电角速度(rad/s)存在2π的转换关系，最终推导出Ω表示的电角度(rad)。公式揭示了机械转速与电气参数之间的内在联系，其中Ω实质上是以弧度表示的电角度，SpeedLoopTime为时间参数，MotorPoles为电机极数。这个转换过程体现了机电系统参数转换

keil安装位置下的D:\Keil_v5\ARM\STLink 自带升级stlink固件程序，需要手动插拔一次stlink。如果错误，或者升级滚动条不完整，可以判断stlink挂了。

是硬件不行还是软件不行。

K230共有2个usb口，目前标准的固件是usb0做device来连接电脑，usb1做host，来连接uvc摄像头或者其他设备。

个人感受linux卡片电脑linux开发板鲁班猫4难用，放弃了

canmv k230报错了。k230开发板选配的是2G的RAM，堆栈是多少，如何处理？

今天使用CanMV k230的板子，发现CanMV的刷新比Openmv强，速度快，不用再次拍照刷新，写一次就能在ide屏幕上同时显示。另外sensor.run,init要与stop配对。有stop了，必须在下次拍照之前再次初始化。以前需要多谢一行拍照代码，现在不用了。

小伙伴们注意sd卡的问题，一个上午过去了。套件的sd卡损坏，已申请更换。这是安装镜像后的磁盘管理。

更换keil工程（HAL库版本）芯片到103c8t6