目前正在学习神经网络的相关知识，决定从MNIST手写数字识别开始入坑神经网络。本项目中记录了我在学习该项目过程中的一点简介以及对于代码的解释，同样入坑的小白可以把本项目作为入坑的开始，项目完全是以小白视角开始的（因为我也是小白），所以对于新手来说（完全不了解神经网络的新手）也能浅入深出地实现神经网络应用的入门。

在Gazebo中建立了一个仿真场景，加入了一个搭载激光雷达，使用四轮差速控制的智能小车。使用ROS系统通过键盘实现对小车的控制，采用Gmapping算法对仿真场景进行二维激光建图，获得仿真场景的栅格地图。建立一个GUI界面程序，该界面中显示了建立的地图，并设置了在地图上之间选点的功能。在地图上选择目标点后，使用A*路径规划算法进行路径规划，并控制Gazebo中的智能小车沿着规划的路径前进。

Gazebo光源的设置