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从传感器到推理端：VLA 机器人 TCP 通信与 msgpack 序列化深度解析
TCP 是流式协议，没有消息边界。sendall第一次 recv → 20 字节第二次 recv → 27 字节如果推理端连续推理多帧并返回，接收方甚至可能一次收到多条消息粘在一起。
宇树G1-D机器人端推理开发记录
本文记录了在宇树G1-D人形机器人上从零部署VLA（Vision-Language-Action）推断控制系统的完整过程，涵盖架构设计、底层通信、实时控制、滤波算法等核心技术点。
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宇树 G1-D + Pico 4 XR 遥操作环境搭建
包要求版本原因numpy==1.26.4多个依赖不支持 numpy 2.xvuer==0.0.60与 televuer 配套==2.13.03.x 移除了 Flagpinocchio==3.1.0IK 求解器版本要求不是一个简单的 demo，而是一个完整的遥操作系统原型：XR输入 + 视频回传 + 双臂IK + 灵巧手 retargeting + DDS控制 + 数据录制，每一层都有对应的模块。
计算机组成原理-Cache写策略
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