烟幕干扰弹主要通过化学燃烧或爆炸分散形成烟幕或气溶胶云团，在目标前方特定空域形成遮蔽，干扰敌方导弹，具有成本低、效费比高等优点。随着烟幕干扰技术的不断发展，现已有多种投放方式完成烟幕干扰弹的定点精确抛撒，即在抛撒前能精确控制烟幕干扰弹到达预定位置，通过时间引信时序控制起爆时间。现考虑运用无人机完成烟幕干扰弹的投放策略问题。具有长续航能力的无人机挂载某型烟幕干扰弹在特定空域巡飞，受领任务后，无人机投

Ballbot是一种动态稳定的移动机器人，它通过一个单球轮移动，并能够实现全方位运动。Ballbot是一个具有非完整动态约束的欠驱动系统。作者提出了一种离线轨迹规划算法，该算法为未驱动关节提供了一类参数化轨迹，以便在动态约束下使系统达到期望的静态配置。轨迹的参数是通过优化技术获得的。此外，作者还提出了一种反馈控制器，以确保精确的轨迹跟踪。通过实验验证了轨迹规划算法和跟踪控制器的有效性。作者还将离线

海洋观测、水下巡检、管线探测等水下作业任务对自主水下机器人（AUV）的轨迹跟踪精度、动态稳定性与环境适应性提出了严苛要求。针对 AUV 水平面直线、圆形、八字形三类典型作业轨迹的高精度跟踪需求，本文以 Infante 提出的耦合非线性水动力模型为载体动力学基础，采用四阶龙格 - 库塔数值迭代方法实现水下非线性系统高精度状态更新；构建分层双闭环增量式 PID 控制架构，分别完成前向推进速度闭环与艏向

在空地一体化移动边缘计算场景中，无人机凭借机动灵活、部署便捷、覆盖范围广的优势，可作为移动边缘服务节点，搭载算力设备对地面分布式终端用户的计算任务进行实时卸载与就近处理，有效解决传统地面固定边缘基站覆盖盲区大、部署成本高、应急响应能力弱的问题。然而在复杂野外、陌生城市、动态干扰环境下，多无人机协同作业面临飞行障碍物规避、动态环境自适应、终端服务优先级差异化、多机无冲突协同等多重约束。

针对欠驱动水下无人航行器三维机动运动特性分析需求，本文依托两套完整时域仿真程序搭建统一的 UUV 动力学仿真体系。整体建模框架舍弃横滚运动自由度，构建兼顾惯性耦合、非线性水动力阻尼、静水力恢复力矩与舵控力矩的简化动力学模型，采用四阶龙格 - 库塔数值方法完成非线性微分方程组高精度离散求解。仿真体系设计两类典型任务工况，一类为恒定舵角驱动的匀速直线下潜任务，用于验证航行器纵向与垂向稳态运动性能；另一

随着社会的高速发展，精准的短期电力负荷预测越来越重要。短期电力负荷的准确预测不仅对电网规划和电力系统安全经济运行有不可替代的作用，而且对减少发电成本、提高用电质量和市场规划等方面也有重要作用。短期电力负荷预测是指对未来几小时或几天的负荷进行预测。电力负荷的变化规律因受到气象、节假日等多种因素的影响，导致负荷的随机性和波动性较大，并且需要输入的模型参数较多，使用传统的预测方法难以胜任。电力负荷预测是

混合储能永磁同步电机驱动系统仿真模型机理与特性解析。

在 “双碳” 发展战略全面推进的背景下，风电、光伏等清洁能源规模化并网应用已成为能源转型的主流趋势。综合能源系统作为整合多种能源品类、实现多设备协同运行的新型能源载体，能够充分发挥多能互补、梯级利用的优势，有效承接高比例可再生能源接入。但风光能源固有的间歇性、随机性与反调峰特性，使得系统源荷双侧波动加剧，电网负荷峰谷差值不断扩大，弃风、弃光现象频发，不仅增加了系统调度运行压力，也制约了清洁能源的高

无差拍预测电流控制凭借动态响应快、控制精度高、工程实现简便等优势，在表贴式永磁同步电机调速系统中得到广泛应用。但传统无差拍预测电流控制高度依赖电机精准参数，运行过程中电感、磁链等参数失配会大幅恶化电流预测精度，导致系统动态稳态性能下降、电流谐波增大，制约了其工业应用效果。针对该问题，本文提出一种融合增量模型与电流预测误差补偿的鲁棒无差拍预测电流控制及电感在线辨识方法。首先，构建电机增量式无差拍预测

无差拍预测电流控制凭借动态响应快、控制精度高、工程实现简便等优势，在表贴式永磁同步电机调速系统中得到广泛应用。但传统无差拍预测电流控制高度依赖电机精准参数，运行过程中电感、磁链等参数失配会大幅恶化电流预测精度，导致系统动态稳态性能下降、电流谐波增大，制约了其工业应用效果。针对该问题，本文提出一种融合增量模型与电流预测误差补偿的鲁棒无差拍预测电流控制及电感在线辨识方法。首先，构建电机增量式无差拍预测