工程文件链接，不需要积分即可下载1.在上一篇iic工程文件基础上进行修改(1).添加mcp4017相关库函数代码，直接添加在iic.c文件内，并在bsp_iic.h文件内对新增加的库函数进行声明void iic_mcp4017_write(uint8_t value){I2CStart();I2CSendByte(0x5e);I2CWaitAck();I2CSendByte(value);I2CW

蓝桥杯嵌入式 按键控制工程代码解析1.在上一一个STM32CubeMX工程文件里面进行修改(1).添加设置PB0-PB2、PA0为输入模式(2).生成keil工程文件2.分别添加bsp文件夹到Scr、Inc文件夹（文章最后会附上工程文件（无需积分会员直接下载））3.添加.c .h 文件到工程文件...

1.分析LED原理图

蓝桥杯嵌入式 按键控制工程代码解析1.在上一一个STM32CubeMX工程文件里面进行修改(1).添加设置PB0-PB2、PA0为输入模式(2).生成keil工程文件2.分别添加bsp文件夹到Scr、Inc文件夹（文章最后会附上工程文件（无需积分会员直接下载））3.添加.c .h 文件到工程文件...

工程文件链接，不需要积分即可下载1.在上一篇iic工程文件基础上进行修改(1).添加mcp4017相关库函数代码，直接添加在iic.c文件内，并在bsp_iic.h文件内对新增加的库函数进行声明void iic_mcp4017_write(uint8_t value){I2CStart();I2CSendByte(0x5e);I2CWaitAck();I2CSendByte(value);I2CW

该文件是move_base 在全局路径规划与本地路径规划时调用的通用参数，包括:机器人的尺寸、距离障碍物的安全距离、传感器信息等。（为了省事，我把Gazebo仿真环境的launch文件也集成在这里了，没有按照教程说的单独启动，目前没有出现问题）基本的局部规划器参数配置，这个配置文件设定了机器人的最大和最小速度限制值，也设定了加速度的阈值。运行集大成的launch文件，在rviz里面添加需要的组件，

工程文件链接，不需要积分即可下载1.在上一篇iic工程文件基础上进行修改(1).添加mcp4017相关库函数代码，直接添加在iic.c文件内，并在bsp_iic.h文件内对新增加的库函数进行声明void iic_mcp4017_write(uint8_t value){I2CStart();I2CSendByte(0x5e);I2CWaitAck();I2CSendByte(value);I2CW

该移动机器人可以发布里程计消息机器人需要发布雷达消息(该消息可以通过水平固定安装的雷达发布，或者也可以将深度相机消息转换成雷达消息)关于里程计与雷达数据，仿真环境中可以正常获取的，不再赘述，栅格地图如案例所示。

同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。

map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server，前者用于将栅格地图保存到磁盘，后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。sudo apt install ros--map-server。