FOC控制算法学习笔记。

单片机的时钟，相当于人的心跳。只要单片机工作，必须要开启时钟！4~16MHzHSI和LSI都是内置在单片机中的RC时钟源，在未开启HSE和LSE时，单片机默认使用两个内部时钟源。

1.下载并安装python3查看电脑是否已经安装python，操作方法：win+r，启动命令窗口，输入cmd，输入python2.配置python3环境变量3.通过pip命令安装numpy、matplotlib和opencv库

使用框架：ArduinoESP32-C3是乐鑫推出的一款处理器，主要是替换下市场上老旧的ESP8266， MCU采用 RSIC-V架构， 主频160MHZ，提供内置Flash和外挂Flash 两个版本。 这个开发版所使用的是必须外挂Flash的型号。方法一：板子选择：esp32-c3-devkitm-1在PlatformIo.ini中修改flash_mode方法二：（1）在用户目录中找到 .pla

上一节为低通滤波，最主要的作用是去噪高斯滤波去除高斯噪声中值滤波去除椒盐噪声双边噪声用于美颜高通滤波最主要的作用是用于检测边缘常见的高通滤波：对于3*3的卷积核，Sobel(索贝尔)没有Scharr(沙尔)好，因为Scharr(沙尔)可以检测出更细的边缘线。Sobel(索贝尔)比较粗糙缺点：计算边缘时，只能求一个方向，要么是横轴，要么是纵轴，最后再相加的出最终结果缺点：对噪声比较敏感，在其内部没有