参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/103834608一、下载数据集wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-05-14-44-52.bagwget -

文章目录一、录制地图包1.1 运行机器人小车节点1.2 启动小车控制节点1.3 rosbag记录数据1.4 播放录制的bag（查看是否录制成功）二、生成pbstrem文件三、pbstream转化成pgm和yaml四、功能1：键盘控制小车运动五、功能2：建图定位与导航5.1 运行激光雷达、小车底盘等节点5.2 运行move_base节点5.3 运行carto节点5.4 运行Navigation/ma

实验时间： 2021.08.21实验地点： 科技园B座一楼楼道调试内容：1、0.2m/s速度重新建图的定位效果；2、cartographer重定位的时间；3、手动设置初始点实现重定位。实验重要部分记录：（1）建图的时候，用以下方法较好，用offline_XXX需要另外配置参数：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filena

（1）最近买了这样一款树莓派4B小车，如下图：（2）刚接触树莓派，真的什么都不懂，给的视频教程也是mmp了，总是现场翻车，还说不清楚。闲暇时间捣鼓一周了，总结如下，也算是入门注意要点。小车轮胎的四个电机一定要接线正确，反复确认，比较绕。如果想远程过连接，需要知道IP。（这这款IP是固定的，不用搜索）远程连接一定需要连接WIFI，如果用台式机，必须有WIFI接收模块，否则就用笔记本。烧录镜像一定要选

在项目移植和开发中却出现了无法打开源文件的问题。那么出现这种问题，一般是因为自己项目的文件路径在项目中没有设置正确。

Cartographer建的地图往往是不能直接用的，需要自己修图清除噪声点和干扰点。除此之外，还需要限定一些机器人不能到达的区域。这时候就需要修图，采用这种插件的形式的优势是，不改变Carto建立地原始图像，直接将修改的图以话题的形式发布出去给导航用。当然，直接用修图软件也可以修改，但是这样会改变原始图，可能对定位有一定的影响。这种用插件的形式，不改变原始图，使用原始图像定位较准确。插件修图的形式

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_27923041/article/details/83310473亲测有效，希望可以帮助大家。1、网络相机型号：DS-2CD5047EFWD2、下载SADP软件：首先，登陆海康威视官网www.hikvision.com  然后依次选择服务与支持 → 下载 → Hikvisio.

（1）能控性判断CONT=ctrb(A,B)rank(CONT)（2）能观性判断OBSER=obsv(A,C)rank(OBSER)（3）matlab示例

命令安装的是最新版本，python3.6不支持。所以找一个python3.6支持的版本。python3.6安装opencv遇到报错。

realsense d435i驱动安装realsense d435i驱动安装从零开始配置ROS机器人系统环境_总结版#2 12安装双目相机修改launch文件将rs_rgbd.launch或rs_camera.launch文件中的<arg name="enable_pointcloud" default="true"/>由false改为true<arg name="enable_