Cartographer建的地图往往是不能直接用的，需要自己修图清除噪声点和干扰点。除此之外，还需要限定一些机器人不能到达的区域。这时候就需要修图，采用这种插件的形式的优势是，不改变Carto建立地原始图像，直接将修改的图以话题的形式发布出去给导航用。当然，直接用修图软件也可以修改，但是这样会改变原始图，可能对定位有一定的影响。这种用插件的形式，不改变原始图，使用原始图像定位较准确。插件修图的形式

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（1）能控性判断CONT=ctrb(A,B)rank(CONT)（2）能观性判断OBSER=obsv(A,C)rank(OBSER)（3）matlab示例

命令安装的是最新版本，python3.6不支持。所以找一个python3.6支持的版本。python3.6安装opencv遇到报错。

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