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BA的求解首先来看观测方程产生的整流流程可以列写关于此次观测的误差：然后，以最小二乘的角度来考虑，把其他时刻的观测量也考虑进来，我们可以给误差添加一个下标。设 zij 为在位姿 ξi 处观察路标 pj 产生的数据，那么整体的**代价函数（Cost Function）**为：对这个最小二乘进行求解，相当于对位姿和路标同时作了调整，也就是所谓的 BA。上述代价函数的计算定义优化变量x = [ξ1; :

VO视觉里程计之光流法、直接法为什么引入？1、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中， SIFT 目前在 CPU 上是无法实时计算的，而 ORB 也需要近 20 毫秒的计算。如果整个 SLAM 以 30 毫秒/帧的速度运行，那么一大半时间都花在计算特征点上。2、对于稠密的直接法和光流法来说，他们保留了所有的像素点，但是对于特征点法来说，仅仅使用了有限的关键点，丢失了大部分可能有用的信息。3、

slam14讲之第12讲--回环检测

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如果你的问题是还没有生成ssh公钥的话，参照gitee或者github的官方文档gitee生成、添加ssh公钥如果你的问题是你明明添加了公钥，却总是出现git@gitee.com: Permission denied (publickey).问题回顾一下是不是在运行ssh-keygen -t ed25519 -C "xxxxx@xxxxx.com"命令的时候没有加上sudo权限，因为git clo