本文记录BCH公式、李代数求导、伴随矩阵等知识点

概念终生学习(Life Long Learning,LLL)，又称为Continuous Learning、Never Ending Learning、Incremental Learning，就是机器可以不断学习新知识，而不会忘记学过的知识。LLL需要解决三个问题：Knowledge Retention、Knowledge Transfer、Model Expansion。本文内容总结自李宏毅的

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-95.htmlPnP（Perspective-n-Point）是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。如果两张图像中其中一张特征点的 3D 位置已知，那么最少只需 3 个点对就可以使用PnP估计相机运动。特征点的 3D 位置可以由三角化或者 RGB-D ...

OccupancyGridROS通过OccupancyGrid(占据网格)进行导航，OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和图片格式的地图数据文件组成。地图元数据地图元数据 xxx.yaml 的格式如下：image:testmap.pgmresolution:0.1origin:[0.0,0.0,0.0]occupied_thresh:0.65free_thresh:0.19

很多时候我们开发ROS程序的时候，会遇到GUI的需求。有几种方法可以在ROS中开发GUI程序，比如使用rqt_qt。若基于Python语言，还可以使用pyqt、thinker等GUI库。若基于C++，最好的选择是QT。ROS官方是支持QT4的，比如可以使用catkin_create_qt_pkg创建qt功能包，而ROS中很多著名的工具都是基于QT4。但是2020年，谁还用QT4，当然是拥抱QT5了

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-27.html本项目用STM32F407,麦克纳姆轮小车,八路红外寻迹模块,实现小车的寻迹功能.本文着重解释了PID控制器,并给出仿真结果,意在理论中结合实践中更加深刻理解过程控制的原理.麦克纳姆轮麦克纳姆轮，是瑞典麦克纳姆公司设计。在中心...

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-28.html本题项目基于2019年上海市高校智能物流机器人选拔赛,题目为:自主设计并制作一款能执行物料搬运任务的智能物流机器人（简称：机器人）。该机器人能够在规定场地内自主行走、寻找等，通过扫描二维码领取任务，自主按任务要求将其物料搬运至指...

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-85.html最小二乘法最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法还可用于曲线拟合。数...

在博文<三维空间中刚体运动>中介绍了三维空间刚体运动和坐标转换的概念，包括坐标变换的各中表示：旋转矩阵、四元数、旋转角、旋转向量、变换矩阵等，初步尝试了使用Eigen进行坐标变换。本文在此基础上，进一步总结Eigen中各种数据类型及其基本操作，便于查阅。旋转矩阵构造函数单位矩阵构造Eigen::Matrix3d rotation_m=Eigen::Matrix3d...

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-102.html八叉树地图八叉树地图(OctoMap)就是一种灵活的、压缩的、又能随时更新的地图。八叉树示意图如下：一个大立方体不断地均匀分成八块，直到变成最小的方块为止。整个大方块可以看成是根节点，而最小的块可以看作是“叶子节...