问题描述在使用matlab时，我们经常会求某一个数字的分数幂，例如求x的1/3次幂，一般在matlab写作x^(1/3)。当x大于等于0时，这个值没什么问题，但当x小于0时，往往会出现计算失误，例如求-1的1/3次方，我们需要的结果往往是-1，但在matlab结果如下图经过matlab计算后，会得到一个虚数结果，这个结果往往是我们不需要的。这是因为Matlab很多运算都是按照复数规则进行的，比如矩

最近在使用VS2019写c++代码时，出现了以下问题查了很多资料，我看网上大概出现的解决办法有以下几种：1.把using namespace std注释后保存，然后在取消注释，问题可以解决我本以为这个问题不过如此，就去试了试，很显然对我来说不怎么管用，

大疆2023嵌入式面试

在进行电力电子simulink仿真时，如果出现“Error in embedded hardware settings on Hardware Implementation pane of Configuration Parameters dialog box: "native word size" specifies a value of 64, but it must match on...

前言做pixhawk飞控有一段时间了，但在学习过程中遇到许多困难，目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记，我打算结合自己理解，写写自己对PX4源码的理解，不一定对，只是希望与各位大佬交流交流，同时梳理一下无人机知识。目前打算分享以下几个内容：代码架构；通信协议；姿态解算算法，控制算法。先这样，后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构，那就先把px4代码结构图放

一、引言二

一、前言我所讨论的PX4代码是基于v1.11版本，该版本与之前的版本有不少不同，其中一个比较大的区别在于新版本大部分用到了C++中模板，使得代码没有以前那么容易理解，因此我在后面介绍PX4的姿态估计，控制等重要算法代码时会介绍一部分类与模板的知识，方便大家理解代码。接下来几章我将讨论我对PX4代码姿态估计的理解，主要的文件是PX4_Firmware/src/modules/attitude_est

上一节介绍了PX4姿态估计调用函数的流程，这一节分享一下我对PX4姿态解算的解读.首先，要理解PX4姿态解算的程序，要先从传感器的特性入手，这里主要介绍的传感器有加速度计，磁力计，陀螺仪.

书接上文

前言在大致了解PX4代码架构后，我们需要了解PX4的通信机制。在PX4代码架构中，通信总线主要分为两个部分，一是内部通信总线uORB,二是外部通信总线Mavlink，