（1）RGB-D SLAM 前端前端是一个求解运动变换的过程，并为后端提供初始的数据，大致上可以分为特征的检测、特征匹配和运动变换估计三个步骤。运动变换的求解实际上是一个循环的过程，在每一次循环中，对当前的图像帧进行特征检测和描述子的提取，创建特征描述器，与上一帧图像进行特征匹配，根据特征匹配结果建立起两帧图像对应点对的二维集合，对于每一组点对，利用其所对应的彩色信息和深度信息计算出相应的三维空.

BCH 公式为什么要有bch公式？变换为李乘积公式

RoNIN：基于残差网络的IMU传感器数据用于运动估计和定位（CVPR-2019）RoNIN: Robust Neural Inertial Navigation in the Wild: Benchmark, Evaluations, and New Methods文章概述1.1 Main IdeaIMU传感器数据–>>深度网络–>>自然运动的轨迹1.2 Ma...

IMU陀螺仪和加速度计时的间同步目前大多数基于VI的SLAM算法如ROVIO、MSCKF、OKVIS、VINS-MONO等融合IMU数据都假设陀螺仪和加速度计以固定速率“同步”（或LERED），这只是使整体数学和簿记更简单。此外，上述大多数（如果不是全部）最先进的算法都假设imu相机延迟随时间变化是恒定的。即使是最流行的机器人相机imu校准工具箱Kalibr也认为。它不希望在状态向量中估计一个可变

object365（365类）旷视科技发布了通用物体检测数据集Objects365，包含63万张图像，覆盖365个类别数量，边界框高达 1000 万个，相较前者，Objects365的图片数量是COCO的5倍，标注框超过COCO的11倍。Objects365目前只有物体检测框（Box），尚无分割（Mask）的部分human, id: 1sneakers, id: 2chair, id...

1 实施方案1.1 任务描述制作自己的Linemod数据集（最终目的示意如下图）1.2 整体方案通过构建物体和标定板的坐标转换关系，然后构建标定板和相机坐标的转换关系，然后通过映射函数构建3D坐标和图像像素坐标的映射关系。拍摄一系列照片然后将每张图像获取其外参矩阵，最后通过相机标定后的映射函数将三维关键点投影到二维图像坐标，然后得到第一幅图像的数据标签。接着移动相机位置继续拍摄...

【代码】配置setting.json解决vscode和vim按键冲突。

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使用opencv将16位深度图转灰度图