单个感知器的学习规则：点的分类问题序号xy所属类型1-915021813-12404-450定义函数类型为阈值型函数。现在认为有一个函数为w1*x+w2*y+b=0可以将所属类型划分为1或0。用矩阵定义为w=[w1 w2 b]; p=[x y 1]'。第一步定义一个可以变化（学习的w矩阵）：期望输出为d=[0 1 0 0] ,实际输出为y，

本文主要解决一下问题：1.FOC是什么？2.SVPWM是什么？在FOC中有什么作用？如何生成？3.FOC三环如何控制4.

参考资料：4. 编码器的使用 — [野火]电机应用开发实战指南—基于STM32 文档首先来看一下增量式编码器的输出信号和它的信号倍频技术。增量式编码器输出的脉冲波形信号形式常见的有两种：一种是占空比50%的方波，通道A和B相位差为90°；另一种则是正弦波这类模拟信号，通道A和B相位差同样为90°。对于第1种形式的方波信号，如果把两个通道组合起来看的话，可以发现A和B各自的上升沿和下降沿都能计数，至

运算放大器(又称”运放“，英文全拼为Operation Amplifier，缩写为OP AMP)是一种模拟电路模块，它采用差分电压输入，产生单端电压输出。它可以对输入信号进行放大以及加、减、乘、除、微分、积分等数学运算，现多应用于信号放大功能。一个运算放大器至少要五个引脚，分别是正输入端IN+、负输入端IN-、电源正输入端V+、电源负输入端V-、输出端OUT。

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惯性权重w一般取0.9-1.2较为合适，一般取0.9。c1:个体学习因子，也称为个体加速因子。

B7引脚接串口工具RXDB6引脚接串口工具TXD连接正确后，打开UnioneupdataTool.exe工具，可以看到串口号。

作用：用于读取电压值，然后转换为数字量传给单片机，单片机再通过计算，可以得到电压值。ADC的性能指标量程：能测量的电压范围分辨率：ADC能辨别的最小模拟量，通常以输出二进制数的位数表示，比如：8、10、12、16位等；位数越多，分辨率越高，一般来说分辨率越高，转化时间越长转化时间：从转换开始到获得稳定的数字量输出所需要的时间称为转换时间ADC特性12位精度下转换速度可高达1MHZ供电电压：V SS

数据种类：包括全球的温度、降水、温差、气压等数据类型：数值数据和网格数据。

DMA(Direct Memory Access，直接存储器访问) 提供在外设与内存、存储器和存储器、外设与外设之间的高速数据传输使用。它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU，在这个时间中，CPU对于内存的工作来说就无法使用。代替 CPU 搬运数据，为 CPU 减负。1. 数据搬运的工作比较耗时间；2. 数据搬运工作时效要求高（有数据来就要搬走）；3. 没啥技术含量（CPU 节约出来