私有构造函数：禁止外部直接创建的实例。静态成员变量instance保证了类中只有一个实例。方法：通过懒加载（延迟创建），第一次调用时创建唯一实例，后续的调用返回同一个实例。这样就保证了在整个程序运行过程中只有一个实例存在，所有需要访问的地方都可以通过获取到这个唯一实例。

配置结果FS + DMA 关闭✅ 正常工作FS + DMA 开启 + 无 Cache 处理❌ PC 检测不到FS + DMA 开启 + MPU Non-cacheable✅ 正常工作对于 CDC 虚拟串口，最简单的方法是直接禁用 IP DMA，性能完全满足需求。

对于 STM32H743 @ 480MHz，简单 ISR 能稳定跑。

程序是指最终生成的可执行文件（如.elf、.bin、.hex），它包含了所有编译后的代码和数据。链接脚本通过控制这三者，实现了对程序内存布局的精确控制。理解这些概念是掌握嵌入式开发的关键。符号是程序中所有有名字的实体，包括函数名、变量名、标签等，每个符号都对应一个内存地址。段是程序中具有相同属性的内容集合，编译器会自动将代码和数据分类到不同的段中。

这个教程涵盖了链接脚本的主要语法和用法。通过理解这些概念，你可以精确控制程序在内存中的布局，这对嵌入式开发特别重要。链接脚本(Linker Script)控制链接器如何将多个目标文件(.o)组合成最终的可执行文件。链接脚本是告诉链接器如何将编译后的代码和数据放置到内存中的配置文件。

JSON（JavaScript Object Notation，JavaScript对象表示法）是一种轻量级的数据交换格式，易于阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。它基于纯文本，独立于编程语言，但与JavaScript的语法高度一致，因此在Web开发中被广泛应用。JSON是一种轻量级、易于阅读和编写的结构化数据格式，广泛应用于数据交换、配置文件和存储结构化数据。轻量级：文件小，解析速度快。易于使

在这项工作中，我们提出了 FFB6D，这是一种全流双向融合网络，专为从单个 RGBD 图像进行 6D 姿态估计而设计。我们的主要见解是 RGB 图像中的外观信息和深度图像中的几何信息是两个互补的数据源，如何充分利用它们仍然未知。为此，我们提出了 FFB6D，它学习结合外观和几何信息进行表示学习以及输出表示选择。具体来说，在表示学习阶段，我们在两个网络的全流程中构建双向融合模块，将融合应用于每个编码

为了不阻塞主线程，将图像推理部分放在新的子线程，采用信号槽传递处理结果和显示图像。但是主线程的更新仍跟不上子线程处理速度，使得图像显示出现截断，噪声等情况。

STM32F103从上电到运行用户程序经历了一个精确的启动序列，主要包括硬件复位、启动模式选择、堆栈指针初始化、跳转到复位处理程序等步骤。

某些GPIO引脚在上电后可能默认处于复用功能状态，而不是普通的GPIO功能。如果这些引脚被复用为其他功能（如JTAG、SWD等），可能会导致引脚电平行为异常。STM32的内部下拉电阻是“弱下拉”，其阻值较大，下拉能力较弱。因此，当外部信号源的驱动能力较弱时，可能无法将引脚电平完全拉低到0V。这种情况下，引脚电平可能会保持在1.x伏左右，这是一个不确定的电平状态。STM32的GPIO引脚内部包含施密