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linux安装Android Studio1.先在https://developer.android.google.cn/studio?hl=zh-cn下载源码安装包2.安装64位所需要的库2.1如果使用的是Ubuntu的话执行以下的命令：sudo apt-get install libc6:i386 libncurses5:i386 libstdc++6:i386 lib32z1 libbz2-

前面我们已经讲了回环检测中用的一些方法，今天主要介绍一下现在用的最多的词袋模型——DBoW2。这里就不在细讲回环检测的定义，具体可以看看我的前面的博客，而回环检测在SLAM中的作用可以从下面的图片中大致有一个了解。左图是不存在回环功能的，当我们回到原来的地方的时候，由于累计误差导致了偏差，这在三维重建中特别明显，就是本来是一个矩形的空间建出来的奇形怪状了，当我们有了回环检测功能后，如右图，很大程度

1.type数据类型常量类型的命名规则为：CV_(位数)+(数据类型)+(通道数)。关系如下：C1C2C3C4CV_8U081624CV_8S191725..