近年来随着 DevOps 的兴起，导致了对 CI/CD 工具的强烈需求。目前行业内比较主要流行的 CI/CD 工具是 Jenkins 和 GitLab CI/CD。此外 GitHub 也在 2018年10月推出了 GitHub Actions 来支持 CI/CD。这三者都能实现应用从源码到上线的自动化，但还是各有侧重。GitLab 是由 GitLab Inc 开发，一款基于 Git 的完全集成的软

随着chatgpt的爆火，最近也有很多大模型在不断地出现，比如说系列以及以LLAMA为基础的和。这些模型相较于chatglm来说，更加具有发展前景，因为其是完全可商用，并可以不断迭代更新的。最近作者在跟着hiyouga大佬的进行学习，相较于其他的项目来说，该项目是非常适合跟着学习并入门的。

本文综述了深度生成模型，特别是扩散模型(Diffusion model)，如何赋予机器类似人类的想象力。扩散模型在生成逼真样本方面显示出巨大潜力，克服了变分自编码器中的后分布对齐障碍，缓解了生成对抗网络中的对抗性目标不稳定性。扩散模型包括两个相互连接的过程：一个将和一个。前向过程类似于具有时变系数的简单布朗运动。神经网络通过使用去噪评分匹配目标来训练估计得分函数。在前向扩散阶段，图像被逐渐引入的噪

特斯拉的FSD带火了自监督学习，而GPT这类大模型也使用了自监督学习的理念。众所周知，监督学习的成本过于高昂，尤其在任务复杂时，典型的就是FSD这样的系统。特斯拉收集的训练数据已经超出4亿公里，这些数据如果没有“自动标注系统”的帮助，根本无法用于训练。

最近深度学习SLAM又出来一个分支，3D gaussion splatting做slam的操作，之前我们给读者讲过如何使用C++做。这里最近受到优刻得的使用邀请，正好解决了我在大模型和自动驾驶行业对GPU的使用需求。UCloud云计算旗下的的GPU算力云平台。他们提供高性价比的4090 GPU，按时收费每卡2.6元，月卡只需要1.7元每小时，并附带200G的免费磁盘空间。暂时已经满足我的使用需求了

对于深度学习而言，通过模型加速来嵌入进C++是非常有意义的，因为本身训练出来的pt文件其实效率比较低下，在讲完后，这里我们将以作为例子，来向读者展示如何去跑CUDA版本的Fast-BEV，因为原项目问题比较多，所以作者适配了一个版本。这里最近受到优刻得的使用邀请，正好解决了我在大模型和自动驾驶行业对GPU的使用需求。UCloud云计算旗下的的GPU算力云平台。他们提供高性价比的4090 GPU，按

最近读了秦通大佬的最近的端到端的论文《》，对应的代码也在上开源了。这里最近受到优刻得的使用邀请，正好解决了我在大模型和自动驾驶行业对GPU的使用需求。UCloud云计算旗下的的GPU算力云平台。他们提供高性价比的4090 GPU，按时收费每卡2.08元，月卡只需要1.36元每小时，并附带200G的免费磁盘空间。暂时已经满足我的使用需求了，同时支持访问加速，独立IP等功能，而且关机不收费，项目搭建后

0. 前言在深入剖析了Ceres、Eigen、Sophus、G2O后，以V-SLAM为代表的计算方式基本已经全部讲完，但是就L-SLAM而言我们还差一块，那就是PCL点云计算部分我们还没有详细的去写，正好就这个时间，我想把这块坑给填完，来形成一整个系列，方便自己回顾以及后面的人一起学习。1. PCL系统认知PCL（Point Cloud Library） 是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的

0. 前言在深入剖析了Ceres、Eigen、Sophus、G2O后，以V-SLAM为代表的计算方式基本已经全部讲完，但是就L-SLAM而言我们还差一块，那就是PCL、GTSAM点云计算部分我们还没有详细的去写，正好就这个时间，我想把这块坑给填完，来形成一整个系列，方便自己回顾以及后面的人一起学习。GTSAM系统认知我们在一般的认知，G2O和GTSAM都做着后端图优化的功能，而他们当中的全局优化器

最近受到优刻得的使用邀请，正好解决了我在大模型和自动驾驶行业对GOU的使用需求。UCloud云计算旗下的的GPU算力云平台。他们提供高性价比的4090 GPU，按时收费每卡2.6元，月卡只需要1.7元每小时，并附带200G的免费磁盘空间。暂时已经满足我的使用需求了，同时支持访问加速，独立IP等功能，能够更快的完成项目搭建。而且在使用后可以写对应的博客，可以完成500元的赠金，完全可以满足个人对GP