之前我们看了许多VIO或者LIO的工作，而我们也需要关注在整个流程中GNSS的作用，我们知道GNSS自主系统提供全球参考定位的非常流行的手段之一。然而，信号反射与建筑物遮挡导致GNSS定位性能在城市峡谷中受到很大挑战。鉴于GNSS测量高度依赖环境且与时间有关，传统的基于滤波的GNSS定位方法无法同时探索历史测量之间的时间相关性。因此，基于滤波的估计器对突的异常测量值很敏感。本文《》提出了一种基于因

VPR - 问题定义：VPR通常被视为一个图像检索问题[6]，包括两个阶段。在索引阶段，通过机器人的摄像头在环境中行进时，从参考地图（图像数据库）中收集数据。在检索阶段，给定一个查询图像 - 在未来行进中捕获的图像 - VPR需要在参考地图中检索与该查询图像最接近的匹配项。存在各种VPR方法和替代问题表述[3]，[7] - [10]；在本文中，我们专注于全局描述符，它们在准确匹配和搜索效率之间提供

占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）上一篇文章介绍了，移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。 之前文章：https://blog.csdn.net/zhao_ke_xu

实现定义行为是指程序的行为依赖于具体的实现，而标准要求实现必须为每种行为提供文档说明。例如，int类型在不同环境下的大小可能不同，标准要求至少为 16 位，而大多数环境下为 32 位。未定义行为则是对程序行为没有任何限制，标准不要求程序产生任何合法或有意义的结果。例如，访问非法内存就是未定义行为。当然可以，下面是对之前代码的修改和未定义行为检测方法的详细说明。C/C++ 的设计目标之一是高效，因此

上一节我们将主函数部分while外面的部分给讲完了，下面我们将深入while来学习里面的知识。

程序的编写需要用到头文件，程序的编译需要lib文件，程序的运行需要dll文件，因此cmake引入第三方库其实就是将include目录、lib目录、bin目录引入工程。

系统 win10cuda和cudnn的教程网上一堆，自己装好本教程的cuda版本为python...

在上一章中我们详细介绍了ROS与Matlab链接的基础用法。这一章我们将来学习如何使用Matlab当中的Simulink来完成。Simulink对机器人操作系统(ROS)的支持使我们能够创建与ROS网络一起工作的Simulink模型。ROS是一个通信层，允许机器人系统的不同组件以消息的形式交换信息。组件通过将消息发布到特定的主题(如/odometry)来发送消息。其他组件通过订阅该主题来接收消息。

相较于其他报错，stack smashing detect这个报错是最令人头疼的段错误种类。“Stack smashing detect” 是指在程序运行过程中检测到栈溢出的情况。栈溢出是一种常见的安全漏洞，发生在程序尝试往栈空间写入超过其边界范围的数据时。

这些规则通常基于对交通规则、道路条件、车辆行为等的深入理解。通过规则指导驾驶：系统使用。