摘要： MEMS惯性测量单元（IMU）成为爬楼机器人突破稳定性、环境适配与成本瓶颈的关键技术。通过实时监测加速度、角速度等数据，MEMS IMU（如S6507模组）解决了复杂地形下的重心调节、极端环境适应及多传感器协同问题。其小体积、低功耗、高动态响应（2000Hz）特性，结合力传感器、视觉SLAM等融合算法，显著提升机器人在医疗、工业及救援场景的运动稳定性。多传感器协同与算法优化进一步强化了机器

根据《GJB7952-2012振动陀螺仪测试方法》的定义，零偏重复性（biasrepeatability）是指在同样的条件下及规定时间间隔内，多个工作周期的零偏之间的一致程度。在实际使用过程中，零偏重复性水平是衡量IMU性能的一个关键指标，其重要性不容小觑。零偏重复性差会导致IMU在多个工作周期内的测量结果存在较大差异，从而增加因零偏变化带来的系统误差，难以保持稳定、可靠的数据输出。在一些恶劣的环