路径规划_Chapter5_HW1_通过数值优化方法解Minimum Snap的轨迹生成问题1.原理求解Q的方法:求解等式约束Aeq和beq的方法2.代码分析新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaT

思路参考：社群分享内容 | Lattice Planner规划算法路径的表示方法纵向位置s是关于时间t的多项式函数。s(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5s(t)=a_0 + a_1t +a_2t^2 + a_3t^3+ a_4t^4+ a_5t^5s(t)=a0​+a1​t+a2​t2+a3​t3+a4​t4+a5​t5其各阶导数为：s(1)(t)=vs(t)=0+a1+

nuPlan的发布标志着车辆运动规划研究的新时代，它提供了第一个大规模的真实世界数据集和评估方案，这些方案要求同时进行精确的短期规划和长期的自我预测。现有的系统很难同时满足这两个要求。事实上，我们发现这些任务在根本上是不一致的，应该独立处理。我们进一步评估了该领域当前的闭环规划状态，揭示了基于学习方法在复杂真实世界场景中的局限性，以及简单的基于规则的先验（如通过车道图搜索算法选择中心线）的价值。

apollo 5.5速度规划的参考论文翻译

自动驾驶和电动卡车适应公路地形的最佳经济驾驶控制：能量最小化和电池寿命延长摘要：本文开发了一种模型，通过考虑车辆前方的地形和交通信息来实时规划电动卡车的节能速度轨迹。 在这个实时控制模型中，首先开发了一种新颖的状态空间模型来捕获车辆速度、加速度和充电状态。 然后通过利用问题结构的交替方向乘法器 (ADMM) 来制定和解决能量最小化问题。 进一步采用模型预测控制（MPC）框架来实时处理地形和交通不确

球面网格之间的一种双线性插值方法原文：An Alternative Bilinear Interpolation Method Between Spherical Grids摘要在地球科学研究中，传统的双线性插值已被广泛用于球体表面逻辑矩形网格之间的重新映射。最近，已经提出了包括测地线网格在内的各种球形网格系统来解决由传统经纬度网格引起的奇异性问题。我们建议使用一种替代预先存在的双线性插值方法来重

基于安全走廊和Bezier曲线的硬约束轨迹生成方法原理等式约束Aeq和beq的求法不等式约束Aieq和bieq的求法原理Bezier曲线理解的参考链接: https://www.bilibili.com/read/cv2939222/.Bezier曲线是通过控制点（P0、P1、P2、P3…）生成的。所以控制点对Bezier曲线生成至关重要。那么怎么把轨迹曲线多项式形式转换成Bezier形式呢？若多

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在复杂环境中规划最优路线需要对周围场景进行高效的推理。虽然人类驾驶员会优先考虑重要的物体并忽略与决策无关的细节，但基于学习的规划器通常从包含所有车辆和道路环境信息的密集、高维网格表示中提取特征。在本文中，我们提出了PlanT，这是一种新颖的自动驾驶规划方法，它使用标准的Transformer架构。PlanT基于模仿学习，使用紧凑的对象级输入表示。在CARLA的Longest6基准测试中，PlanT