本文介绍了单位速度输入下最小拍控制器的设计方法。首先通过零阶保持器将连续对象离散化得到脉冲传递函数G(z)。针对斜坡输入特性，构造闭环传递函数Φ(z)=2z^{-1}-z^{-2}，使误差在2个采样周期内归零。然后反推出控制器D(z)的表达式，并给出可编程实现的差分方程形式。分析表明该设计能实现2拍无差跟踪，但存在控制量较大、对模型敏感等问题。最后提供了MATLAB验证代码，证实了设计的有效性。整

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