yolo识别速度较快，如何使用yolo进行训练，预测和c++工程使用，本篇文章将详细讲一讲。一.下载YOLO从Ultralytics网站上上下载源代码。当然首先得配置环境，1.首先下载miniconda3，我下载的是页面上得，安装的时候选择path加到环境变量中。2.安装cuda和驱动，首先下载驱动，安装驱动，然后下载cuda，cuda版本是11.6，那就下载cuda11.63.安装pytorch

最近深受vscode不知道如何补全困扰，没有补全功能将会极大的减弱开发效率，今天上午刚好试了试，发现可以了。这样，vscode会自动生成一个c_cpp_properities.cpp文件。1. 使用crtl+shift+p，然后填入c/c++，选择。3.再去cpp文件中编程，发现有提示，也有补全功能了。2.加入对应库的头文件所在的目录，以/**，结尾。

ubuntu vscode c++ 引用了PCL库ceres库，但是不用配置库的 调试方法

reboot相当于是重启，重启后选择ubuntu, 不用选高级模式。然后就进入界面，可以正常操作了。1.第一步 进 安开机键进入 1 开机进入 选项界面，选择高级模式(ubuntu 高级选项）2.第二步进去以后选择一个括号里面带recovery mode的选项，数字选最高最大的。我没有尝试完美恢复的方法，只尝试了卸载nvidia显卡的方法。3.然后弹出一个框，按上下键选择root 点击enter键

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最后，如果在pip install过程中，出现了某个安装包的版本无法找到，则查看其报错中所提供的可以找到的版本，选择一个版本号比较邻近的版本进行下载。在github上下载别人的代码后，一般和自己本地的环境是不一致的，这时候就需要配准环境。1）在github上下载该代码，使用pycharm打开该代码文件。python xx.py来执行一下看看会不会报什么错误。3.如果出现错误，无法执行，则换源。2.

AccumulateIMUShift()函数中从imu当前坐标系变换到imu世界坐标系中，用的是roll(z)---pitch(x)---yaw(y)，所以imu的安置就是z轴指向前进方向，x轴指向左边，y轴指向上，也就是imu按照。位置就是根据s = s0+ v*t +1/2*a*t*t得到的，这个位置是imu世界坐标系下的位置。左(x)---上(y)---前(z)，所以重力在该坐标系下矢量是多

表示通过激光雷达和IMU之间的变换矩阵，把当前激光雷达帧数据变换到 当前IMU位姿下。2）pcd_save_interval需要设置为1（设置为1，表示每一帧保存一次，如果设置为2，就表示每两帧合并成一个pcd文件保存一次），为了和pose对应上，这里就设置为1.因为feats_undistort是经过IMU补偿之后的点呀，所以保存的PCD是无畸变的鸭。首先我们看到在map_incremental

通过学习本篇文章，可以学到：mid360数据采集，以及播包并使用fast-lio进行重建，同时也列举了一些rosbag的常见操作命令