1. 同步上游分支：GitHub Pull Request入门 - 知乎首先：gitremoteaddupstream XXX.gitgit fetch upstream然后就可以从upstream里选取要同步的分支merge到本地了。2. 挑选commit进行pull request：github在pull request时只提交指定commit的方法_Jonariguez 吾本优秀-CSDN博

本文所说的过程适用于github仓库因故消失，只保有本地仓库，或者迁移目的地gitlab与原仓库有内外网隔离问题等情况。

这里的可靠性Reliability指的是工程领域中的硬件可靠性，而非软件可靠性。可靠性的相关计算需要经验积累，针对性强的相关开源软件是比较少的。以下是我在github上找到的两个可靠性计算python包。

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几个和扫地机器人仿真相关的链接：GitHub - CentroEPiaggio/irobotcreate2ros: Ros node for iRobot Create 2有irobot的仿真模型，但不具有cliff、bumper等传感器；GitHub - turtlebot/turtlebot_create: It keeps iRobot Create specific packages机器人

答案是killall gzserver，不用点开看了。

在上一节中，我们了解到了卡尔曼滤波的计算公式。卡尔曼滤波基于线性系统的假设，如果运动模型或者观测模型不能用线性系统来表示（大部分现实问题都无法遵从线性系统的假设），那么我们仍然可以使用卡尔曼滤波的思想，只不过我们使用一阶雅克比矩阵来代替状态转移矩阵来进行计算（证明略），这就是扩展卡尔曼滤波EKF

扩展卡尔曼滤波（EKF）用一阶导数来对非线性模型做局部线性化，而无迹卡尔曼滤波UKF使用所谓“统计线性化”方法，从一个已知的分布中做采样，也就是“生成sigma points”，来“模拟”非线性模型的随机分布。UKF也包含经典的“预测”和“更新”过程，只不过多了一步sigma points的采样。

windows平台应用/开发python：1. windows平台下搭建简单的python环境：如何在cmd命令窗口中搭建简单的python开发环境_Gick-CSDN博客_cmd安装python2. 安装所需模块：右键管理员打开command prompt：pip3 install scipypip3 install matplotlibpip3 install wxpythonpip3 ins