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自动驾驶系统由四大模块组成：感知系统、预测系统、决策规划与控制系统。预测系统负责预测车辆周围交通参与者的未来行为轨迹，包括车辆、行人、骑行者等，其输出为决策规划提供关键输入，直接影响自动驾驶的安全性和平顺性。预测方式分为基于状态预测（物理运动模型和机器学习模型）和基于车道序列预测（概率图模型和深度学习模型）。决策规划层则根据预测结果生成安全、合规、舒适的行驶路径，确保自动驾驶车辆高效运行。控制系统

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