Docker容器化部署，让工业智能网关从简单的数据采集设备，升级为可靠的边缘智能计算平台。通过"小龙虾"工业智能体、MES、ERP、数据库和工业通讯服务的融合，实现：设备互联 → 数据采集 → AI分析 → 智能决策 → 人机对话让每条生产线拥有感知能力、分析能力和智能交互能力。工业智能网关，正在成为下一代智慧工厂的智能基础设施。

工业智能网关作为连接设备与智能系统的核心节点，将工业现场设备、MES系统、ERP系统以及AI智能体进行融合，让生产线从"自动运行"升级为"智能协同"。通过工业智能网关，生产设备拥有数据采集能力、状态感知能力和智能交互能力，使产线真正具备"生命力"。工业智能网关，让生产线不再只是自动化设备集合，而成为具有数字生命力的智能生产单元。实现"设备 → 工业智能网关 → ERP/MES → AI智能体"的一

工欲善其事,必先利其器。首先我们需要把编程环境搭建好，再来起来后续的编程之路。

​回顾上一章节，讲解了如何创建用户自定义msg和srv文件对应的软件包。这章节延续上一节的内容，扩展ROS2软件包的接口。将消息msg直接定义节点软件包中，扩展软件包的功能。自定义消息并编程发布话题。

工欲善其事,必先利其器。首先我们需要把编程环境搭建好，再来起来后续的编程之路。

上一讲回顾，我们使用C++实现编写简单的服务器和客户端。里面使用消息定义和服务定义都是示例中的定义。本章节讲解我们如何自定义自己专用的消息和服务。废话不多说，开启代码之旅。

本章节实现使用C++编写发布者和订阅者程序，主要起到一个模板作用。让大家能够清晰认识如何编写一个发布者和订阅程序。做技术的就不需要多废话,直接上流程和代码，更能说明问题点。

专栏实现目标：驱动一款常用工业机器人scar，实现机器人动态抓取目标。大家可以使用实体机器人测试，也可以使用仿真机器人测试。1.Ubuntu系统安装2.ROS2系统环境安装

亲爱的朋友们，经过上节内容的讲解！朋友们对软件应该有了大致的了解！软件时编程的工具，我们更需要的是掌握这门语言！接下来的文章讲解伺服的轴参数，希望朋友们动手练习并加于讨论！在工具栏中我们找到轴参数选项打开轴参数，我们选择我们需要编辑的伺服轴：我们能够得到下面画面我们依次对轴参数重点内容提供讲解ATYPE轴类型,TRIO提供轴类型如下：

上一讲我们讲解了如何编写一个发布者和订阅者程序。本章节继续讲解程序模板，如何编写一个服务器和客户端程序。对于后续的实战开发，前期的理论教学还是少不了，请大家多多阅读。程序准确执行，达到预期结果。本节实现一个简单的服务器节点和一个客户端节点。继续将软件包创建src目录下，方便统一存放和管理。回到上级目录进行编译工作，注意路径。实现请求服务器调用计算，测试服务器是否正确运行。软件编程环境配置，参考上一