【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        很多的sensor除了支持mipi接口之外，还支持dvp接口。实际运行过程当中，开启哪一种接口，就看i2c是如何配置sensor的。对于低分辨率的camera，dvp使用还是比较多的。但是如果分辨率比较高，例如4k 800w像素以上，那么用dvp就很吃力了，这个时候一般就是mipi

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】目前建图的方法一般有视觉建图和激光建图两种。其中激光建图，又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法，那还真是非hector莫属。因为hector建图的话，本身需要的数据类型非常少，只需要lidar的输入数据即可，不再需要其他的数据。当然，hec

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】我们学习了很多的开源包，比如hector、gmapping。但其实我们也可以自己编写一个slam包。这么做最大的好处，主要还是可以帮助自己更好地去了解slam、掌握slam以及用好slam。就像学习rtos一样，使用好别人提供的api是一回事，自己会写rtos又是另外一回事。一旦我们自己会写rto

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        作为程序员来说，嵌入式烧入不是什么复杂的事情。不管是命令行烧入，还是flash_download_tool烧入，亦或者是idf烧入，都是可以的。反正，最终的烧入结果都是利用串口进行烧入。但是一旦产品销售出去了，基本上只能靠ota升级了。

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        这里的sensor，大部分情况下都是指mipi接口的camera sensor。如果说mcu平台，还有很多的dvp sensor，那么soc平台下面则主要都是mipi接口的sensor。另外和mcu平台不同，很多的soc平台都有isp，所以哪怕sensor本身不带有isp功能，这都

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        很多的sensor除了支持mipi接口之外，还支持dvp接口。实际运行过程当中，开启哪一种接口，就看i2c是如何配置sensor的。对于低分辨率的camera，dvp使用还是比较多的。但是如果分辨率比较高，例如4k 800w像素以上，那么用dvp就很吃力了，这个时候一般就是mipi

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        目前的camera大部分都是数字camera，而且是cmos camera。这也是用的最多的一种camera。camera的接口以mipi为主。这种接口的好处就是数据传输快，camera分辨率高、帧率高。但是缺点也是很明显的，那就是传不远。这样对于一些特定的场合，就不是很方便了，比

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        前面我们聊过，树莓派的soc是怎么进行camera sensor驱动配置的。基本上它的camera驱动还是按照linux v4l2那一套处理的，比如说sensor代码放在什么地方，platform平台代码放在什么地方，这部分都是公开的，大家也都是可以看到源码的。但是ipcam so

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        很多的soc厂家，在发布sdk的时候，就提供了很多的芯片驱动。这里面有推荐的ddr、norflash、nandflash、emmc、sdio wifi、eth phy等等。如果不是特殊的需求，基本上使用厂家推荐的芯片、模块，就可以做功能开发了。但是还有一些场景，是需要自己去主动适配

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】        作为camera出图后的第一个处理环节isp，本身其实是非常吃经验的。要做好isp，除了需要了解具体的soc平台工具之外，自身还需要对sensor比较了解。其次就是图像这部分，需要一点积累。先调什么，再调什么，这里面都有一点说道。并且，不同的参数之间，有的时候还会互相影响，这在无形