WebRTC 最有价值的并非 PeerConnection，而是其背后精心调优的 MediaEngine。本文详解如何绕过 PeerConnection 的 SDP 协商模型，直接使用 ChannelManager 和 MediaEngine 构建自定义音视频通道。从创建 MediaEngine、理解 ChannelManager 职责、自定义 BaseChannel 实现 MediaChanne

本文介绍了一种基于WebRTC底层能力构建轻量级SFU视频会议系统的创新方法。通过摒弃标准PeerConnection+SDP协商模式，保留WebRTC核心的MediaEngine（包含编解码器、音视频处理等关键功能），同时采用KCP over UDP替代ICE/DTLS/SRTP传输方案，显著降低了系统复杂度和延迟。系统采用Publish/Subscribe模型替代SDP协商，实现了按需推拉流控

本文围绕自动驾驶中间件的调度层展开，从操作系统视角分析三种调度模型（一线程一模、线程池、协程）的优劣，阐述选择 marl 协程库的理由——M:N调度、轻量切换（~100ns）、跨平台、零依赖。详解 HyperFlow 的调度架构：每个 Module 运行在 marl Fiber 中，支持定时、事件驱动、混合三种模式，核心运行循环通过 marl::Event 实现挂起/唤醒。深入拆解 NotifyT

本文围绕自动驾驶中间件的调度层展开，从操作系统视角分析三种调度模型（一线程一模、线程池、协程）的优劣，阐述选择 marl 协程库的理由——M:N调度、轻量切换（~100ns）、跨平台、零依赖。详解 HyperFlow 的调度架构：每个 Module 运行在 marl Fiber 中，支持定时、事件驱动、混合三种模式，核心运行循环通过 marl::Event 实现挂起/唤醒。深入拆解 NotifyT

上一篇聊了 CvEditor 的架构设计，这篇来聊更实际的问题：怎么写一个节点？从一个最简单的模糊节点开始，逐步过渡到需要加载模型的 YOLO 检测节点和带状态的跟踪节点。每个示例都附完整代码和我的踩坑经验。