本文介绍如何将stm32控制板作为一个单独的ROS节点接入整个机器人ROS系统。在一个完整的机器人硬件系统中，由于众多传感器接口和实时性的需求，不可避免的需要加入嵌入式控制器，现在的机器人大多使用了分布式ROS系统，这套系统主要基于linux运行，而以stm32为例的大多数嵌入式控制器不支持linux。于是，当工控机想要与stm32进行数据交换时，只能脱离ROS体系采用自定义通讯协议。......

ubuntu22.04安装nvidia驱动、cuda以及pytorch记录，主要是为了纠正网上很多文章的错误，避免走弯路。我是在笔记本电脑测试的，安装了win11和ubuntu22.04双系统。笔记本配置是12代i7、16G内存、3060 6G 显卡。

为什么要自定义内核，因为默认内核没包含usb外部硬件的驱动，最简单的usb串口，加载到wsl2后内核是不会识别的，所以需要自己配置内核后重新编译。好在微软将wsl2的内核完全开源了。

之所以有这个需求的主要原因是需要用WSL和外部机器人硬件调试分布部署的ROS系统，WSL2是在windows主机内部建立的虚拟局域网，其ip从外部无法访问，网上很多文章提到端口转发，但是ROS的文档里面要求用到所有的端口，采用端口转发不太实际。所以要想办法让WSL2的ip暴露出来，使得外部主机能够访问到。.....................

之所以有这个需求的主要原因是需要用WSL和外部机器人硬件调试分布部署的ROS系统，WSL2是在windows主机内部建立的虚拟局域网，其ip从外部无法访问，网上很多文章提到端口转发，但是ROS的文档里面要求用到所有的端口，采用端口转发不太实际。所以要想办法让WSL2的ip暴露出来，使得外部主机能够访问到。.....................