毫米波雷达是自动驾驶与智能感知的核心传感器。本文从发展历程入手，系统讲解FMCW基本原理、距离/速度/角度测量技术、信号处理流程、4D成像雷达架构，并深入分析PMCW、中央计算雷达（卫星雷达）、MMIC工艺演进等热点技术。同时对比其他传感器性能，探讨多径干扰等实际挑战。

mmNorm方法解决毫米波雷达视觉遮挡下3D形状感知问题，通过法向量估计和物理一致性重建，达到高精度。语言简洁，控制字数。</think>毫米波雷达可穿透遮挡物但带宽受限，传统点云法深度误差大。mmNorm提出从镜面回波中估计表面法向量，建立相对符号距离函数生成候选表面，再经回波仿真验证，突破深度分辨率限制。实验显示其中位3D F-score达96%，纸板遮挡下误差仅增0.04cm，为机器人非视距