使用Matlab函数拟合工具对机器人第六轴的运动轨迹进行拟合，并将拟合函数的斜率与跑偏板坯的实际运动状态进行比对，验证机器人运动轨迹的正确性。实验表明，基于ROS平台的机器人能够实现较高精度的去毛刺操作，无论是在正常板坯还是跑偏板坯的情况下，其运动轨迹与理论规划轨迹之间的误差均在可接受范围内。在实验中，为了便于验证角点定位的准确性，设计了特定的Mark标记显示功能，使角点在仿真环境中具有显著的标识

通过对蚁群算法的多方面改进，特别是信息素的初始化、启发函数的改进、自适应策略的引入、动态避障模型的应用，以及融合滚动窗口法的路径规划方式，使得无人帆船的路径规划更加高效、稳定和安全。同时，本文还对蚁群优化算法的信息素更新规则进行了调整，引入了自适应策略，使信息素的更新与蚁群的全局与局部搜索能力相平衡，减少了陷入局部最优解的风险。融合滚动窗口的路径规划方式，使得无人帆船能够在复杂、多变的环境中保持良

有的题目可以直接用，有的还需要再细化下，稍微改动一下，也能作为创新的选题。总的来说，最重要的就是定的题目要确保后续能够写的出来，写的顺畅。本人长期从事这方面的科研工作，去年光是帮忙修改和润色就有几十篇文章，这里分享一些今年最新的题目及写作指导。基于双目视觉的螺旋式粮面机器人平粮作业测距与目标识别定位研究。具有视觉拾取功能的Delta机器人的研究与设计。基于双目视觉的工业机器人目标识别与定位系统研究

✅博主简介：本人擅长建模仿真、数据分析、论文写作与指导，项目与课题经验交流。项目合作可私信或扫描文章底部二维码。基于深度增强学习的路径规划算法在近年来得到了广泛的关注，特别是在机器人流程自动化（RPA）的领域中，自动化路径规划能够显著提高效率、降低成本，并减少人为错误。RPA的任务往往涉及大量的重复性操作，适用于自动化处理，但由于操作环境复杂多变，路径规划的精度和效率仍然面临挑战。

擅长数据搜集与处理、建模仿真、程序设计、仿真代码、论文写作与指导，毕业论文、期刊论文经验交流。

随着无人机生产及应用成本降低，传感器、自动化和人工智能等技术快速发展，无人机通过搭载多种装置可应用于多个领域，高效完成各种人力难以操作的任务。无人机路径规划问题是其完成任务的基础，为减少路径规划时间、提升路径最优性、降低无人机损毁可能性，路径规划算法成为无人机应用领域的热点问题。✅博主简介：本人擅长建模仿真、数据分析、论文写作与指导，项目与课题经验交流。项目合作可私信或扫描文章底部二维码。算法，针

路径规划和跟踪控制算法是保障智能驾驶汽车在环境部分已知状态下实现安全行驶的核心因素，两者之间有着紧密的联系，规划路径的合理性与安全性及路径跟踪的精度是保证智能车辆安全行驶的关键所在。传统的路径规划和跟踪控制算法输出性能在实际驾驶场景中存在不同缺陷。同时，由于目前应用于路径规划及跟踪控制领域的多数算法最初的应用主体为移动机器人，所以在直接将其应用于车辆时也表现出了许多明显的不足，如对结构参数的考虑不

此外，还加入了自适应交叉变异算子，在NSGA-Ⅱ算法的不同进化时期，自动调整算法的交叉率和变异率，提高了算法的搜索效率和全局优化能力。同时，为了量化配送成本，本文建立了关于违反梯形模糊时间窗约束的惩罚成本的时间窗，并将配送总成本表示为AGV的固定成本、运输成本和惩罚成本之和。仿真结果表明，改进后的NSGA-Ⅱ算法能够生成更加合理、高效的配送路径，提高了AGV的配送效率和准确性。为了验证改进后NSG

一、主要内容前基于深度强化学习的避障方法，通常是引入额外的奖励函数，例如当机械臂发生碰撞时给予一个惩罚。然而，设置的奖惩系统往往需要进行平衡性修正，平衡策略探索与避障之间的矛盾，还要考虑稀疏性和局部最优等问题。而且获取实物机械臂与障碍物的实时且精准的信息也是一个难点。此外，当面对凹多面体障碍物时，用于避障的惩罚项可能会制造出一个虚拟的三维惩罚屏障来阻碍机械臂的动作探索。为了克服专家策略获取难度大的

在实验部分，本文首先在MuJoCo基准任务中对IL-Ada CQL算法的性能进行了测试，实验结果表明，IL-Ada CQL在保持Ada CQL算法高效训练的同时，进一步提升了策略的稳定性，尤其是在复杂环境中，IL-Ada CQL展现出了更强的鲁棒性。随后，本文将IL-Ada CQL算法应用于复杂海况下的舰载机自主降落任务中，实验结果显示，IL-Ada CQL能够在显著减少训练数据量的前提下，依然保