最终，通过实船实验验证了仿真结果，在真实海洋环境中完成了自主路径跟踪与避障测试，平均跟踪误差小于2米，最小避障距离保持在15米以上。针对传统强化学习探索不安全的问题，设计了安全层机制，在智能体输出动作后，先通过船舶运动模型预测未来一段时间内的轨迹，如果预测会进入危险区域，则启动修正机制，用模型预测控制生成安全动作替代原始动作。最后是设计了自适应奖励函数，在繁忙水道中克服固定安全距离方法的局限性，根

随着智能制造、无人驾驶、机器人集群、数字孪生、AI大模型的推进，传统“李雅普诺夫稳定性证明”选题在985越来越少，导师更想要带“学习型”“数据驱动”“大模型”“数字孪生”“强化学习”关键词的题目。例如：基于数字孪生的无人驾驶高精度轨迹跟踪、基于PPO的四足机器人复杂地形自适应控制、基于大语言模型的机器人自然语言指令理解与执行、数据驱动的非线性系统预测控制等。例如：基于SAC的六轴机械臂柔顺力控、基

擅长数据搜集与处理、建模仿真、程序设计、仿真代码、论文写作与指导，毕业论文、期刊论文经验交流。

总的来说，最重要的就是定的题目要确保后续能够写的出来，写的顺畅。哈佛框架下对赌式并购的绩效分析——以名臣健康并购海南华多、杭州雷焰为例。基于哈佛分析框架下的企业并购协同效应研究——以海尔并购Candy为例。基于奶周期视角的宁夏奶牛养殖企业高质量发展财务研究——以H公司为例。基于哈佛分析框架制造业企业数字化转型的绩效研究——以S公司为例。基于哈佛框架的国际并购绩效研究——以蓝帆医疗并购柏盛国际为例。

智能建造代表着建筑行业数字化转型的重要方向，建筑机器人作为智能建造的核心装备，能够替代人工完成高危、高强度、高重复性的施工作业，有效应对建筑行业劳动力短缺和安全生产压力。当前建筑机器人已经在墙面喷涂、地面抹光、砌砖砌块、钢筋绑扎、混凝土布料、室内测量放线等多个施工环节得到应用，不同类型的机器人具有各自的功能定位和作业特点。墙面喷涂机器人通过自动化喷枪系统实现涂料的均匀喷涂，作业效率是人工的数倍，且

例如：基于Segment Anything的SAR图像分割增强、基于CLIP的多模态遥感图像文字匹配、基于Mamba的长时间序列心电信号异常检测、基于VideoMAE的自监督视频目标跟踪等。例如：基于扩散模型的低剂量CT重建、基于Mamba的选择性状态空间信号建模、基于视频大模型的遥感时序变化检测、面向类不平衡的少样本SAR目标识别等。纯数学推导或新理论开创基本没戏。本人985信号与信息处理毕业，

此外，本文还完成了语音信号的噪声消除实例，通过对比处理前后的语音信号，验证了自适应滤波器在实际应用中的有效性。（3）自适应滤波器的实现方案设计 在理论和仿真研究的基础上，本文结合先进的数字信号处理技术，完成了自适应滤波器的实现方案设计。NLMS算法是LMS算法的一种改进，它通过归一化处理，克服了传统LMS算法在步长选择上的困难，提高了算法的收敛速度和稳定性。与传统的基于最小均方算法的实现方法相比，

基于Webots仿真平台构建1:1航站楼场景，包含T2航站楼实际布局（3层结构，总面积8万m²），设置动态障碍物模型（行人移动速度0.5-1.5m/s，随机转向概率15%）。初始路径生成后，PSO算法以路径平滑度与安全距离为优化目标，粒子位置编码采用路径点坐标序列，适应度函数设计为：F=α·L+β·S+γ·C，其中L为路径长度，S为路径平滑度（相邻线段夹角方差），C为避障代价（与障碍物最小距离倒数

在我们的路由优化场景中，网络的状态（如各链路的实时负载率、时延等）构成了一个高维的连续状态空间，而路由决策（如为数据流在多条可选路径上分配流量的比例）也构成了一个连续的动作空间。（3）现代计算机网络中，存在大量具有明显周期性规律的流量，例如企业在工作时间内的办公流量、夜间的备份流量以及视频网站晚间高峰期的流媒体流量等。这样，DRDPGOR的智能体在做决策时，不仅仅依赖于当前瞬时的网络状态，而是能够

在FPGA实现上，构建了112路并行的处理架构，充分利用FPGA的Block RAM资源实现了校验节点与变量节点之间消息的高速交换，极大地提高了译码吞吐率，显著降低了处理时延。针对FPGA资源受限与高速信号处理的矛盾，重点优化了发射端成形滤波器的硬件实现结构。在Vivado开发环境中，通过约束时序与布局布线，确保了发射逻辑在高速时钟下的稳定性，并在Simulink中搭建了等效浮点模型进行对比验证，