由于最近研究非线性模型预测控制(NMPC)需要用到非线性求解器和自动微分的库，安装过程也是有些坎坷，因此记录一下，也希望和我有一样目的的能少踩一点坑。

一、寄存器操作1、新建工程，新建一个目录存放以后所有的工程stmproject，在这个目录下新建文件夹寄存器点灯，文件名为LED。接下来选择所用的软件包，之前安装软件时安装的，选择对应型号即可。如果需要安装别的安装包可以在这个网址下载。点击打开文件点击next，再点击finish就安装成功了。可以在包安装里找到。2、新建文件main.c并双击source group文件夹添加进去3、添加启动文件，

上文完成了轨迹生成和轨迹跟踪的任务，本次在上次的基础上实现了识别圆环真实圆心在世界坐标系下的位置，并用当前圆环圆心的真实位置和后面几个圆环圆心的大致位置重新生成一条轨迹，每一次识别一个圆环中心就重新规划一次轨迹，最终完成了穿圈任务。代码能力不足，我看了很多ROS最佳实践了，也参考了很多好的开源代码怎么写，但是模块化可能不是很好，见谅。

安装D435i相机驱动