假设你想通过AirSim获取仿真数据运行VIO或者生成点云等等，现在你可以获得图像、IMU以及真值，但是你又不知道这些传感器之间的外参如何定义？相机的内参又是多少？AirSim的接口坐标系定义又是如何？那么这篇文章将会尝试对AirSim做一个剖析。

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