安装好了VINS-Mono所需的ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.10和OpenCV4.2.0等。VINS-Mono是在ROSmelodic以及Ceres1的环境下开发的，因此需要适配高版本的环境。

在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源（1）备份源文件：（2）打开文件：（3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华

相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，使用的工具包括：MATLAB工具箱、ROS标定工具包、kalibr、OpenCV、imu_utils、calibration_camera_lidar、lidar_imu_calib

本文介绍了 Autoware.universe 各个传感器ROS2驱动，本系列其他文章：Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调

安装好了VINS-Mono所需的ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.10和OpenCV4.2.0等。VINS-Mono是在ROSmelodic以及Ceres1的环境下开发的，因此需要适配高版本的环境。

首先，将点云分成一个个独立的点云簇。然后，通过计算每个点与相邻点之间的欧氏距离，对点云簇进行增长，直到满足一定的距离阈值，形成一个完整的聚类。下面是其源码梳理（autoware/core_perception/lidar_euclidean_cluster_detect/nodes/lidar_euclidean_cluster_detect）有两种方法，一种是聚类最小阈值固定（0.5，不使用多线

DynaSLAM结合Mask_RCNN和多视图几何，在ORB-SLAM2的基础上去除动态特征，因此在[Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004?s

这里安装是Ubuntu20.04.5 LTS、Ubuntu18.04.6 LTS与Windows11的双系统，本人笔记本:暗影精灵8，独显：RTX3060，硬盘：512GB，BIOS模式UEFI模式（现在的电脑一般都是，若不是本文不可用：此电脑 -> 管理 -> 设备管理器 -> 系统管理 可以查看），参考：[Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载](https://www.bili

根据CAN协议编写DBC文件，通过DBC文件编写ROS2包进行UDP通信，获取底盘速度转发至Autoware.Universe以及订阅Autoware.Universe控制命令，下发至CAN控制底盘运动（本文适用于CAN盒通过网线连接进行UDP通信）

本文介绍了 Autoware.universe 各个传感器ROS2驱动，本系列其他文章：Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调