每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，不可随便装，ubuntu20.04对应ROS1 noetic和ROS2 foxy版本。

在Ubuntu 20.04上安装Autoware.universe并实现与Awsim的联调。Autoware.universe是一套开源的自动驾驶软件工具，提供强大功能和库，帮助用户构建和测试自动驾驶系统。与此同时，Awsim是一个模拟器，能够模拟真实驾驶场景，为开发者提供安全可靠的测试环境。您将学习如何轻松安装Autoware.universe，并了解如何与Awsim配合使用，验证和优化自动驾驶

相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，使用的工具包括：MATLAB工具箱、ROS标定工具包、kalibr、OpenCV、imu_utils、calibration_camera_lidar、lidar_imu_calib

本文介绍了 Autoware.universe 各个传感器ROS2驱动，本系列其他文章：Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调

在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源（1）备份源文件：（2）打开文件：（3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华

DynaSLAM结合Mask_RCNN和多视图几何，在ORB-SLAM2的基础上去除动态特征，因此在[Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004?s

这里安装是Ubuntu20.04.5 LTS、Ubuntu18.04.6 LTS与Windows11的双系统，本人笔记本:暗影精灵8，独显：RTX3060，硬盘：512GB，BIOS模式UEFI模式（现在的电脑一般都是，若不是本文不可用：此电脑 -> 管理 -> 设备管理器 -> 系统管理 可以查看），参考：[Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载](https://www.bili

本文介绍了 Autoware.universe 各个传感器ROS2驱动，本系列其他文章：Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调

使用杜邦线将Nvidia Jetson AGX Orin的CAN口（底盘CANL和CANH连接对应Orin的CANL和CANH，具体底盘CANL和CANH接口可能要看Nvidia Jetson AGX Orin说明书）接出来。由于默认的CAN引脚不是配置为CAN，因此需要修改4个寄存器的值。（4）将Autoware参数（TwistStamped）写进Launch方便调参。以Orin为例，图中Add

去[官网](https://download.qt.io/archive/)下载，选择qt/下的安装包，会直接安装qtcreator:的.run文件下载。打开终端，运行qtcreator。安装 openGL 库。第一项为GUI，第二项为控制台编程，以选择GUI为例，填写项目名称，选择路径，并确定是否设置为默认路径