linux下可以安装并使用下述串口调试工具进行串口测试

前面看过了静态地图与障碍物地图，但是对于路径规划而言，这两个地图是不够的，还需要第三张地图，也就是膨胀地图。膨胀地图的意思还是比较好理解的，就是将地图的障碍物进行膨胀。为什么要这么操作呢，主要是考虑路径规划时，对于静态地图而言，不太好进行路径规划，因为一个栅格点虽然它可能是空闲的，但是如果它离障碍物很近的话，实际上这个点机器人是不能到达的，所以我们需要对地图按照机器人半径进行膨胀，这样子剩下的点才

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。简单录制一下运行效果，类似于这样：out这里使用的是自己录制的一个包，其中包含了激光数据以及里程计信息odom。

已知直线上两点a、b和直线外一点p，求p在直线ab上的投影点。

在ROS中，地图是非常基本的元素，特别对于2D激光SLAM而言，栅格地图可以说是必不可少的元素。机器人在需要前往目标点时，需要在栅格地图中找到一条合适的路径从当前点到达目标点，这部分内容在move_base中有了详细的接口，可以直接调用并返回路径。但是作为一名工程师，不仅要知其然更要知其所以然，正好最近重新看了下这部分的内容，在此简单对地图这块的处理简单作个笔记，以备后续翻阅。熟悉move_bas

前面学习了Dijkstra以及A* 算法的基本原理，对于这两种算法而言，我们都能在有解的情况下找到一条沿着起点到达终点的路径。然而，这两个算法本身都是基于静态地图的，也就是说：当机器人找到路径后开始沿着起点向终点运动的过程中，默认地图是不会发生变化的，但是实际上大部分时候我们知道地图是动态的，随时存在一个突然出现的障碍物挡在原有的路径上，那么这时候原有的路径就失效了。

1、欧拉角欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。欧拉角容易出现的问题是1）不易在任意方向的旋转轴插值；2）万向节死锁；3）旋转的次序无法确定。2、轴角轴角用一个以单位矢量定义的旋转

之前试过用jetpack3.2.1安装，但是期间各种坑，最后卡在jetpack is unable to determine the IP address of the jetson developer kit.....这里了，试过一些网上的方法最后也没有成功，现在改成了用4.2版本的。上位机用的是win10系统下的虚拟机，安装的是Ubuntu16.04jetpack4.2版本的界面与之前三点几.

在win10系统中使用虚拟机是日常调试中比较方便的一种，它的便捷之处就在于安装简单，即便搞崩溃了分分钟就可以再装一个，但是虚拟机也存在一些问题，有些东西调试还是在双系统中合适一点，所以决定装个双系统。1、安装Ubuntu系统的第一步是制作系统U盘，这里我参考是下面这篇文档中的方式，过程很详尽，而且也能实现：https://blog.csdn.net/s717597589/article/deta.

虚拟机使用的是VMware-workstation-12.5.9，下载安装包后一直点安装就可以了。Ubuntu下载的是16.04版本，下载地址：http://old-releases.ubuntu.com/releases/16.04.2/ubuntu-16.04-desktop-amd64.iso下载完成后可以按下面链接中的方式进行安装：https://baijiahao.baidu.com/s