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PID控制是一种在工业生产中应用最广泛的控制方法,其最大优点是不需要了解被控对象精确的数学模型,只需要在线根据被控变量与给定值之间的偏差以及偏差的变化率等简单参数,通过工程方法对比例系数KPK_PKP,积分时间KIK_IKI,微分时间KDK_DKD三个参数进行调整,就可以得到满意的效果。PID控制器的微分

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