lattice planner 规划详解大家好，我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚。今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法。Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。L...

综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，对基于回旋曲线的平行泊车路径规划方法进行了详细分析。1、基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界；2、固定回旋曲线的分析；3、使用回旋曲线修正原始圆弧-直线路径；4、通过对固定回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象；5、根据修正路径的变化，对可行泊车起始区域边界进行了修正。

Matlab/Simulink中的静态变量和全局变量1、静态变量（persistent）2、全局变量（global）1)Matlab中使用全局变量2)Simulink中使用全局变量功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必

为不枉费半天的查询、验证工作，也为方便同仁参考，本文介绍基础的回旋线计算过程及代码，本次计算未涉及坐标变换。

1. 序列二次规划算法简介非线性规划问题是目标函数或约束条件中包含非线性函数的规划问题。一般说来，求解非线性规划问题比求解线性规划问题困难得多。而且，不像线性规划有单纯形法这一通用方法，非线性规划目前还没有适用于各种问题的一般算法，已有的各种方法都有其特定的适用范围。利用间接法求解最优化问题的途径一般有两种：一种是在可行域内使目标函数下降的迭代算法，如可行点法；另一种是利用目标函数和约束条件构造增

matlab突然打不开的解决办法情况：问题：一开始用的好好的，中途关了一次MATLAB后再也打不开，DOS窗口闪一下就没有了。结论：三步解决matlab突然打不开的问题。环境：win7+64位 MATLAB 2018b。方法：可能是 Windows系统预设文件（preferences）被损坏，需要清除并重设：a) 进入Application Data文件夹由于此文件夹是一个隐藏文件夹，可以直接在W

MATLAB中定义结构体数组最近使用MATLAB代码生成，结构体数组的问题困扰许久，先将支持代码生成的结构体数组创建方法总结如下，主要参考MATLAB帮助文档。0. MATLAB中的结构体结构体是使用被称为字段的数据容器将相关数据组合在一起的一种数据类型。每个字段都可以包含任意类型或任意大小的数据。例：将患者记录存储在含有字段 name、billing 和 test 的标量结构体中。...

C++ ifstream eof() 的使用eof() 的使用方法1ifstream.eof() 读到文件结束符时返回true。大家可能有一个误区，认为读到文件结束符就是读到文件的最后一个字符。其实不然，文件结束符是文件最后一个字符的下一个字符0xFF，eof() 读到文件结束符0xFF时返回true。代码验证1先来看看如下这段代码2：#include <iostream>#inclu

C++ 使用ifstream.getline()C++ 通过以下几个类支持文件的输入输出：ofstream: 写操作（输出）的文件类 (由ostream引申而来)ifstream: 读操作（输入）的文件类(由istream引申而来)fstream: 可同时读写操作的文件类 (由iostream引申而来)所有的I/O都以这个“流”类为基础的。下文对ifstream.getline()的用法进行了总结

不管是在全局还是局部声明的static变量都存放于程序的全局变量区域，全局变量也是存放于程序的全局变量区域，所以它们的生命周期是从程序开始到程序结束。它们的作用域决定于它被存放和定义的位置。