它的核心思想是根据系统的偏差（即期望值与实际值的差），通过比例、积分和微分三个环节的计算，来调整系统的输出，使得系统更快、更准确地达到目标状态。总之，增量 PID 在水下机器人路径跟踪中的应用，为我们提供了一种有效的解决方案。增量 PID 的核心思想是将控制输入分解为增量量，即每次只调整当前的控制输入，而不考虑之前的所有历史信息。在实际应用中，水下机器人的路径跟踪还需要考虑更多因素，比如环境的动态

基础变量（三文件共用）省内新能源出清电量（Q_m）：含光伏、风电两类，需满足保障性收购约束（≥50%预测出力）省内传统能源出清与备用电量（Qng、Qnr）：火电、气电两类，需满足容量与备用约束绿证购买量（Q_tgc）：Case1与Main.m中用于补充消纳缺口，Case2中恒为0扩展变量（仅Main.m）省间交易电量：省内购电量（Qtr）、省外送端机组出清电量（Qk，含一类风电、二类风电、光伏）对

西门子plc巅峰应用,大型包膜机程序控制，常见的气缸，通讯，机械手，模拟量等，各种FB块，可用来参考和学习软件博图，威纶通触摸屏，网络结构可参考图一，PTO控制20个轴，160个气缸，控制2台机器人。5台PLC智能IO通讯，ModbusRTU通讯轮询，完整威纶通触摸屏程序最近搞了个超厉害的项目，是关于西门子PLC在大型包膜机程序控制中的应用，里面涉及了各种超有意思的技术点，今天来和大家好好唠唠。

西门子PLC1500大型程序fanuc机器人焊装 包括1台 西门子1500PLC程序，2台触摸屏TP1500程序9个智能远程终端ET200SP Profinet连接15个Festo智能模块Profinet通讯10台Fanuc发那科机器人Profinet通讯3台G120变频器Profinet通讯2台智能电能管理仪表PAC32004个GRAPH顺控程序图尔克RFID总线模组通讯和MES系统通讯，西门子

SMOTE算法过采样解决类不平衡问题，用于机器学习的分类问题SMOTE是一种综合采样人工合成数据算法，用于解决数据类别不平衡问题(Imbalanced class problem)，以Over-sampling少数类和Under-sampling多数类结合的方式来合成数据。案例数据中前9列为特征变量，最后一列为类别标签按相应格式准备自己数据即可，运行后输出新数据到excelMatlab代码，mai

材料库里调取铝参数时有个坑：千万别直接用默认的各向同性参数，建议手动输入6061铝合金的热导率（237 W/(m·K)）和比热容（897 J/(kg·K)），毕竟不同合金差别挺大的。comsol模型案例 石蜡加热熔化的多物理场耦合仿真基于COMSOL仿真平台，模拟了石蜡受热熔化后的温度场和流场的变化过程，本例设计了石蜡和金属导热结构，通过对金属的加热和导热，使得石蜡产生相变，发生熔化，且内部流场发

最近在折腾多智能体协同控制的课题，发现领导跟随者架构特别有意思。想象一群无人机在空中组成编队，领头的飞机走哪后面的小弟就跟到哪，这种场景的实现本质上就是个分布式控制问题。跑出来的效果应该像煮开的饺子——所有跟随者轨迹最终紧紧咬住领导者的路径。不过要注意通信延迟的影响，实测超过0.3秒的延迟会让系统出现明显震荡，这时候可能需要加个预测补偿模块。实际调试的时候发现c参数不能无脑调大，超过临界值会让系统

本系统基于FPGA技术，围绕快速傅里叶变换（FFT）与直接数字频率合成（DDS）核心功能展开设计，主要应用于超声多普勒频移解调场景。系统通过DDS模块生成特定频率的信号，再经由FFT模块对信号进行频域分析，最终实现对超声多普勒频移信号的处理与解调。整体代码基于Verilog/VHDL硬件描述语言开发，包含测试激励模块、DDS编译器IP核及相关辅助模块，可在Xilinx Vivado开发环境中进行仿

通过上述的原理图、PCB设计以及代码实现，我们就可以打造出一辆基于STM32C8T6的电磁寻迹小车。当然，实际应用中还可以进一步优化代码和硬件设计，比如采用更复杂的算法提高寻迹精度，优化PCB布局减少干扰等。希望这篇博文能给对电磁寻迹小车感兴趣的朋友一些帮助。

不是技术细节，而是学会在PLC里埋调试彩蛋——比如某个特定条件下激活的debug模式，能瞬间把运行速度降到10%，方便慢动作排查问题。注意这里用了常闭触点（AN），安全门关到位的时候信号是0，所以要用取反逻辑。特别是处理多车型切换时，每个车型对应不同的状态分支，维护起来至少不会乱成一锅粥。比起正儿八经的注释，反而更容易唤醒调试时的记忆。项目为汽车焊装程序，工程大设备多程序复杂，是学习西门子PLC或