时，第三次旋转与第一次旋转将会使用同一个轴，这样会使系统丢失一个自由度，称为奇异性问题。回忆刚学过的复数，我们可以用复数集C 来表示复平面上的向量，乘上 i相当于把复向量旋转90度。，可以表示两个向量张成四边形的有向面积，引入符号，定义**a****^**表示为一个反对称矩阵，这样就把向量的外积变换成了矩阵和向量的乘法。，我们选择方向与旋转轴相同、长度等于旋转角的向量，来描述旋转，称为。同时外积可

其实读了ert_main.cpp的代码后，感觉直接对其修改就好了，在rt_OneStep函数中设计自己每一步想要实现的操作，如保存每一步的输出，设置新的输入，主函数也直接用稍作更改即可。求解器和步长根据需要设定。仿真时间及步长也是重要参数，理想的效果应是在C++中可以自由配置仿真时间，笔者正在研究，欢迎讨论。，可以看到该名称与未声明的标识符几乎一致，浏览该头文件后可以发现，该类型仅做了声明，而未创

下面是一些相对比较小的C语言数据结构和算法的库http://www.manpagez.com/man/3/queue/ 这类数据结构通常封装在系统级的内核目录下，比如：sys/queue.h等。

简单介绍下软件不同界面的功能.