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本文提出一种“模型预测控制（MPC）+ 滚动时域估计（MHE）”一体化框架，旨在解决在传感器和执行器双重噪声环境下，将移动机器人稳定到指定目标点 xs​ 的问题。与现有研究仅单独考虑状态或控制噪声、且将估计与控制分步求解的做法不同，本文创新性地把传感器噪声和执行器噪声同时纳入联合优化，实现了真正意义上的“估计–控制闭环”。采用多重打靶法将 MPC 问题转化为非线性规划（NLP），并利用 CASAD

电动汽车大规模普及下，无序充电行为会加剧配网负荷波动、增大电网调度压力，精准复现海量真实充电场景是开展电网负荷预测、有序充电优化、充电桩容量配置研究的核心基础。传统充电场景生成方法多依赖蒙特卡洛模拟、隐马尔可夫模型、生成对抗网络，存在数据分布拟合偏差大、多特征耦合建模能力弱、训练模式易崩溃、长时序充电行为生成失真等缺陷。本文以去噪概率扩散模型（DDPM）为核心生成框架，依托美国 ACN 真实充电数

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多智能体网络的共识协同是分布式智能系统领域的核心研究问题，在无人机集群、智能电网、多机器人协作、分布式传感网络等领域具备广泛应用场景。针对传统连续时间控制策略存在的通信资源消耗大、控制更新频次冗余、系统能耗过高，以及渐近共识收敛时间无界、实时性难以保障的问题，本文系统性研究分布式事件驱动控制框架下多智能体网络的有限时间共识实现机制。

基于扩展卡尔曼滤波器的同时定位与地图构建（EKF-SLAM）是移动机器人自主导航的核心经典算法，凭借结构简洁、实时性强的优势被广泛应用于各类无人设备场景。但算法固有的状态估计不一致性问题，会导致机器人位姿与环境地图的估计误差随迭代累积、协方差矩阵失真，严重制约SLAM系统的长期运行精度与稳定性。现有研究多聚焦于算法迭代优化与误差修正，较少从系统本质的可观测性缺陷层面剖析不一致性的根源。

自主水下航行器（AUV）是海洋资源勘探、水下环境监测、海洋工程作业的核心智能装备，其运动控制精度与环境适配性直接决定水下作业的可靠性与稳定性。复杂海洋环境存在水流扰动、浮力波动、水体阻力非线性变化等不确定干扰，导致传统固定参数PID控制器难以适配动态工况，存在参数整定繁琐、抗干扰能力弱、轨迹跟踪误差大、动态响应滞后等问题。

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算法创新：开发高效求解器（如混合整数线性规划加速算法）。跨学科融合：结合机器学习与统计学习，构建自适应模糊集。实际系统验证：在复杂工业场景（如高海拔铁路供电系统）中验证模型鲁棒性。基于Wasserstein距离的两阶段分布鲁棒优化模型是一种有效的处理不确定性和复杂性的优化方法。通过对偶转化和线性决策方法的应用，我们可以将复杂的原始问题转化为更易求解的形式，提高决策的鲁棒性和适应性。未来的研究可以进

本研究聚焦于由两个四旋翼飞行器协同驱动的缆绳机器人系统，旨在实现复杂任务（如协作运输、环境探测）中的动态稳定性与精确控制。四旋翼动力学耦合：需协调双飞行器的升力、扭矩与姿态；缆绳悬链线效应：大跨度缆绳的自重下垂与非线性张力分布；刚柔耦合建模：缆绳柔性特性与四旋翼刚体运动的交互；协同控制鲁棒性：通信延迟与外界扰动下的稳定性。