上面按键悬空，在圆形模块下方是编码器触点，旋转轴旋转时，这两个触点以相位相差90度的方式交替导通，而且要配合外围电路才能输出高低电平，在10k上拉电阻默认没旋转的情况下，这个点被上拉为高电平，通过R3这个电阻输出到A端口的也就是高电平，当旋转时，内部触点导通，那这个点就直接被拉低到GND了，在通过R3输出，A端口就是低电平了，R3时输出限流电阻，它是为了防止模块引脚电流过大的，C1是输出滤波电容，

2.udevadm test模拟规则：下图的命令可以模拟规则的生效过程，通过该迷你高龄可以查看规则是否正确匹配设备一级是否按预期运行。（其中序号1代表网线接口，2代表USB接口，3代表音频接口，4代表HDMI接口，5代表type-c接口，6代表GPIO引角）1.udevadm monitor实时追踪设备的热插拔事件，在终端中会显示设备的添加，移除等操作信息，方便观察设备状态变化。5.变量类型：整数

3.0<|r|<1表示两变量存在一定程度的相关，且|r|越接近1，两变量间线性关系越密切，|r|越接近于0，表示两变量的线性相关越弱。4.一般可按3级划分：|r|0.4为低度相关，0.4<|r|<0.7为显著性相关，0.7<|r|<1为高度线性相关。2.r的绝对值为1，表示两变量为完全相关，r=0，表示两变量无相关关系。作用：对字典数据进行特征值化。

2.通信的过程中，数据传输实际上都是以数字信号（即电平高低变化）的形式进行的，串口通信也是如此。analogRead 函数返回的整数值是模拟输入电压转换为数字后的结果，其范围根据所选通道和 ADC 分辨率而有所不同（返回值区间默认为0-4096，更高或更低的分辨率，可以通过设置 analogReadResolution()函数来修改）而loop()函数 是一个死循环，其中的程序会不断的重复运行。

1.在ros诞生前很多人认为机器人研究需要一个开放式协作框架，在2000年斯坦福大学开展了斯坦福人工智能机器人等项目，在研究具有代表性，集成式人工智能系统的过程中，创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统，其可以用于机器人学研究。3.编译：中间文件在（/工作空间/devel/lib/python3/dist-pachages/包名/msg）3.提供用于在多台计算机上获取，构建，编号和运行代码的工

若无雷达点云出现，请检查硬件连接是否正常，正常情况下开机雷达自动商店，会出现蓝色圆形灯在雷达处闪烁。其中linear.x代表小车的直行速度，angular.z代表小车的转弯速度，无论指令或是程序，均通过以两个数据控制小车底盘的运动方式。注：串口线插口要保证稳定，电源插口要保证没有外物干扰的情况下在插电，否则复位时会导致机械臂碰到其他障碍物或损坏，主控板电压为12伏。先输入ls查看串口号，编码，映射