六轴机械臂搬运仿真（机器人工具箱）1、建立机械臂模型 工作台、货物。其他运动过程见下载代码。

异型密封圈计算泄漏量与参数化优化可以看出，当承受载荷不变时，密封间隙接触宽度越大，泄漏量越大，原因在于，随着密封间隙接触宽度增大，若承受载荷不变，则接触部位的接触压力将会减小，由于流体压力的作用，密封间隙高度将会增大，导致泄漏量增大。同理，当密封间隙接触宽度不变时，承受载荷越大，接触部位的接触压力越大，密封间隙高度降低，泄漏量减小。例如，在上述例子中，密封圈所受载荷 为374.21 N，密封间隙接

实例介绍2D模型计算，流体介质为空气，流速1.17m/s，入口湍动能0.024m^2 /s ^2 ,湍流耗耗散率0.07m ^2 /s ^3，假设流体过程等温，湍流及不可压缩流动。模型尺寸如下：网格划分求解云图流速云图压力云图下载地址：......

机器人轨迹规划在球面上写字，以UR3为例设计要求机器人建模绘制球轨迹规划与绘制“山大”两个字动画演示设计要求在球面上实现“山大”两个字机器人建模%thetadaalphasigmaL(1)=Link([0 151.9 0 pi/2 0]);L(1).offset=pi/2;L(2)=Link([0 86.85 -243.65 0 0]);L(2).offset=-pi/2;L(3)=Link([0

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整体代码+word 下载链接：https://download.csdn.net/download/yjw0911/84546994添加链接描述目标：伪惯性矩阵：惯性矩阵：2阶哥氏力和向心力矢量：1阶重力矢量：0阶1、拉格朗日法的数学基础定义拉格朗日函数 L 为系统总动能 EK和总势能 EP之差即：总动能 EK和总势能 EP坐标系的选择可以任意。由拉格朗日法所采用的方程的一般表达式为：.式中：Fi

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