FreeRTOS是一个轻量级的实时操作系统（RTOS）内核，专为嵌入式系统而设计。相较于裸机开发，RTOS提供了一个稳定的、结构清晰的框架，通过使用预测性调度算法使系统能够在严格定义的时间内响应外部事件，通过优先级调度和资源管理，减少了任务冲突和资源争用的可能性，从而提高了系统的稳定性和可靠性。RTOS能够同时管理多个任务，提高了系统的并发处理能力。这使得RTOS能够轻松应对需要同时处理多个任务的

接着我们开启一个10ms的定时中断，每次进中断时，先会依次读取四个按键的引脚电平，然后进行初步判断，若被检测到被按下（低电平）则将按键状态state置1，下一次进中断时（10ms后）若按键依然检测到被按下，则将按键状态state置2，下一步进行长短按的甄别，即若之后进的200次中断里（即2s）按键都被检测按下，则判断为长按，否则判断为短按。从未见过如此难用的LED，单操作一个的时候要打开锁存器PD

刚刚结束24年蓝桥杯，要做第一个发码的人！（写的不一定对，大家多多指正）

写这篇文章的起因是参加智能车寒假校赛时，由于我们组开始着手比较晚，实验室的总钻风摄像头不够用了，所以只能使用OpenMV进行视像头视觉循迹。而当我在网上搜索OpenMV循智能车赛道时，发现竟然什么也没有（可能有简单循黑线的），所以我打算分享一下自己的代码。同时我发现麦轮循迹的资料也比较少，所以我打算把二者结合做个小开源。

在 dfs 函数中，我们首先检查是否到达终点（end_x，end_y）了，如果到达了，那么当前的路径长度是否比之前搜索到的最短路径短，如果是的话就把当前路径 path 更新到最短路径记录 shortesPath 中，然后直接返回。当前位置是（x，y），如果往右走就是（x，y+1），往下走就是（x+1，y），往左走就是（x，y-1），往下走就是（x-1，y）。它表示一个迷宫，其中的1表示墙壁，0表示

写这篇文章的起因是参加智能车寒假校赛时，由于我们组开始着手比较晚，实验室的总钻风摄像头不够用了，所以只能使用OpenMV进行视像头视觉循迹。而当我在网上搜索OpenMV循智能车赛道时，发现竟然什么也没有（可能有简单循黑线的），所以我打算分享一下自己的代码。同时我发现麦轮循迹的资料也比较少，所以我打算把二者结合做个小开源。