激光slam算法改进提出了一种增强重定位的cartographer算法，在五千平方车库中进行实验验证，实验结果表明:重定位耗时时间降低为3.35秒！提供改进后算法源码！在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）领域，激光SLAM一直是研究的热点。今天就来聊聊我最近做的关于激光SLAM算法改进的工作，提出了一种增强重定位的Cartog

把传送带电机转速变量绑到直线移动构件上，看着那些小瓶子真的开始平移时，突然有种在玩高级版《工厂模拟器》的错觉。在设备组态里新建了个"灌装阀"对象，顺手绑定了流量计和压力传感器变量。调试时故意卡住流量计数据，看着报警窗像打地鼠一样弹出来，莫名解压。换算系数0.36是试出来的魔法数字——灌装阀从全闭到全开刚好转四分之一圈，和现实中的气动阀门动作神同步。饮料灌装模拟仿真生产线昆仑通泰嵌入版MCGS7.7

实测发现当Kp=2.5，Ki=0.05，Kd=0.8时，风扇转速能快速稳定且没有超调。这种级别的注释对硬件调试太友好了，特别是当I2C通信异常时，能快速排查是软件配置问题还是硬件电路问题。有次焊接时不小心把SCL和SDA接反了，结合注释里的信号波形图，用逻辑分析仪五分钟就定位到了问题。甲醛检测用的ZE08-CH2O模块，这玩意儿是串口输出的。主控采用stm32f103rct6可实现温湿度检测，ch

先看硬件接线（原理图其实就几条线）：BH1750和0.96寸OLED都是I2C设备，直接挂在同一组I2C总线上就行。刚玩STM32那会儿总想搞点有意思的传感器联动，最近用BH1750光照传感器配了个OLED屏，实测效果还不错。STM32和BH1750光照传感器和IIC总线通讯OLED显示程序源码，通过BH1750,光照传感器采集光照信息，通过oled显示光照值。STM32和BH1750光照传感器和

先准备点干货：整车质量1573kg，轴距2.8米，前轮侧偏刚度-76650N/rad，后轮-76650N/rad，绕Z轴转动惯量2873kg·m²——这些参数先记下来，待会儿建模要当饭吃。完整模型文件我放网盘了，包含三种建模方法和参数说明文档，评论区自取。具体的车辆参数数值，详细的设计说明文档，附带关于汽车simulink仿真实例及其Simulink建模仿真实例详解。具体的车辆参数数值，详细的设计

最近在复现一篇用滑模控制（SMC）搞Boost电路的论文，实测发现这货对付负载突变确实有两把刷子。原论文用100μH电感，但实际仿真发现当负载电流超过2A时，电感电流断续会导致控制失稳。跑出来的波形显示，负载在10ms时从10Ω突变为5Ω，输出电压从20V跌到19.2V后0.3ms内恢复，比同条件下的PI控制恢复速度快了3倍多。注意这里的K不是传统意义上的增益，而是结合系统参数计算的边界层参数。这

在轨迹跟踪的江湖里，传感器就像一群各怀绝技的探子——GPS报位置，IMU测加速度，摄像头识图像。实际工程中，经常是AUKF打主力，AEKF作备胎，UKF当快速验证工具——这组合拳比单打独斗香多了。扩展卡尔曼滤波（EKF）的线性化操作像用美工刀切牛排，AEKF给这把刀加了个弹簧机关——自适应噪声调节。多传感器信息融合,卡尔曼滤波算法的轨迹跟踪与估计AEKF——自适应扩展卡尔曼滤波算法。多传感器信息融

相比三自由度的基础版本，这玩意把纵向、侧向、横摆运动揉在一起，还能处理四个轮子的旋转，对实际工况的模拟靠谱多了。MATLAB/Simulink搭建电动汽车整车七自由度模型电动汽车七由度模型，包括纵向运动，侧向运动横摆运动，模糊控制算法，轮胎模型，魔术公式等等，包含相关说明文档。MATLAB/Simulink搭建电动汽车整车七自由度模型电动汽车七由度模型，包括纵向运动，侧向运动横摆运动，模糊控制算法

搞过半实物仿真（HIL）的小伙伴都知道，RTLAB平台上跑得飞起的模型，到了实验台架上可能就给你表演"波形变形记"。上周调试三相逆变器的时候，仿真里完美的SPWM波形（图1左），接上IGBT立马出现诡异的震荡毛刺（图1右）。最后给大家看个实战对比（图3）：左边是RTLAB的仿真截图，右边是经过数据移植后的示波器波形。RTLAB实验图，半实物仿真平台，截图波形转示波器波形，仿真模型转实验图，电力电子

基于tms320f28035图形化开发的整流套件，可用simulink直接开发哦最近在搞基于 TMS320F28035 的整流套件开发，真的发现用 Simulink 直接开发简直打开了新世界的大门，今天就来跟大家唠唠这其中的门道。