鲁棒性(Robust)和准确性(accurate)的视觉惯性估计对机器人当今的许多挑战至关重要。其能够对先验地图(prior map)进行定位(localize)并获得准确且无漂移的姿态估计，从而可以进一步推动这种系统的适用性。然而，目前大多数可用的解决方案都集中在单一场景用例上(a single session use-case)，缺乏定位能力(localization capabilities

整理了三次方AIRX团队平时学习SLAM的一些开源工程、书籍、论文项目等。1. CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。https://github.com/cartographer-project/cartographer2. Openvslam一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼，立

Allan方差是时频分析和惯性导航领域常用的一种误差分析方法，它有效地刻画了待研究的误差时间序列在不同时间尺度上的波动水平（不稳定性），并可根据不同时间尺度上的Allan方差值所构成的曲线的形状特征来辨识其中包含的随机过程模型。这就类似于我们用功率谱密度（PSD）来描述信号在不同频率尺度上的功率分布，并用PDS曲线来做系统模型辨识。Allan方差分析方法对中长期的随机波动具有很强的表现力，它完全可

所以，在今天，解决自动驾驶问题的关键是在于单点的技术，单点技术做到极致，并超越人类，这项技术才是可用的。另一方面，在未来，OEM交付的汽车将不是一个功能固化的产品，而是一个持续进化的机器人，在汽车整个生命周期内，硬件平台需要持续支持软件迭代升级，这意味着必须打造一个开放的、工具链完善的、拥有强大算力保障的计算平台，提供高达1000 TOPS的算力，为各种软件功能提供充足的算力储备。这样的整体解决方

C++代码一直以其运行时的高性能高调面对世人， 但是说起编译速度，却只有低调的份了。比如我现在工作的源代码，哪怕使用Incredibuild调动近百台机子，一个完整的build也需要四个小时，恐怖！！！虽然平时开发一般不需要在本地做完整的build，但编译几个相关的工程就够你等上好一段时间的了（老外管这个叫monkey around，相当形象）。想想若干年在一台单核2.8GHZ上工作时的场景 -

RS-485和RS-232一样，都是串行通信标准，现在的标准名称是TIA485/EIA-485-A，但是人们会习惯称为RS-485标准，RS-485常用在工业、自动化、汽车和建筑物管理等领域。RS-485总线弥补了RS-232通信距离短，速率低的缺点，RS-485的速率可高达10Mbit/s，理论通讯距离可达1200米；RS-485和RS-232的单端传输不一样，是差分传输，使用一对双绞线，其中一

对于惯性器件参数指标不太熟悉的读者，建议先读下前一期文章《新手入门系列1——如何区分惯性器件的零偏误差？》。本文的篇幅比较长，建议大家在电脑或平板上阅读，或者简要浏览后收藏。由于生产MEMS芯片和模块的厂家多数是做集成电路芯片出身的企业，因此很多惯性器件的精度指标都是沿用了集成电路领域的术语（尤其是模拟集成电路），而未采用惯导行业的专业术语。因此阅读起来有个“翻译”的过程，大家需要格外注意！这里我

Pimpl(pointer to implementation, 指向实现的指针)是一种常用的，用来对“类的接口与实现”进行解耦的方法。这个技巧可以避免在头文件中暴露私有细节(见下图1)，因此是促进API接口与实现保持完全分离的重要机制。但是Pimpl并不是严格意义上的设计模式(它是受制于C++特定限制的变通方案)，这种惯用法可以看作桥接设计模式的一种特例。图1: Pimpl惯用法，这里的公有类拥

串口线也分直通和交叉，直通一般用于延长PC与设备，将2、3、5分别连接2、3、5，因为PC上一般为公头，而设备上多为母头，所以正好它们是通用的，既可用于延长也可用于连接；交叉一般用于PC与PC对接，将2对3、3对2、5对5，一般两头都是母头！计算机出现之前，为连接串口设备，EIA 制定了RS232 标准。PC 机出现后，已有的串口设备成为PC机外设，自然采用RS232 标准。目前PC 机的串行通信

标注工具是处理原始数据的第一关，无论是检测任务、分割任务还是3D感知、点云等，都需要制作真值来监督网络学习。企业级的标注方案一般通过内部的自研工具或专业标注团队完成，而对于个人或小的团队来说，一款开源好用的标注工具则至关重要，自动驾驶之心为大家汇总了领域常用到的标注工具，涉及2D检测分割/3D检测分割以及多传感器的标定同步。