随着自动驾驶与移动建图的快速发展，实际项目中对现成的激光SLAM建图方案的需求也越来越强烈，并且要求解决方案适用于各种不同规格的激光雷达与各种复杂场景。因此，我们提出了MULLS，一种高效，低漂移，多功能的3D激光SLAM系统。算法的前端使用双阈值地面分类与主成分分析，从每帧点云中提取粗略的特征点（地面，立面，柱，横梁等）；然后使用本文提出的线性最小二乘最近邻迭代算法对当前帧与局部地图配准；在不同

计算机网络中的概念非常庞杂，理解起来比较困难，所以这里，我给大家汇总了计算机网络中 89 个常见的概念，希望对你有所帮助。主机：计算机网络上任何一种能够连接网络的设备都被称为主机或者说端系统，比如手机、平板电脑、电视、游戏机、汽车等，随着 5G 的到来，将会有越来越多的终端设备接入网络。通信链路：通信链路是由物理链路（同轴电缆、双绞线、光纤等）连接到一起组成的一种物理通路。传输速率：单位是 bit

1. Docker 设备空间不足Increase Docker container size from default 10GB on rhel7.[问题起因一] 容器在导入或者启动的时候，如果提示磁盘空间不足的，那么多半是真的因为物理磁盘空间真的有问题导致的。如下所示，我们可以看到 / 分区确实满了。#查看物理磁盘空间$df-ThFilesystemSizeUsedAvailUse%Mounte

当我们连接有不同的供电电压的两个系统时或者是热插拔时，可能就会需要用到AC耦合电容了，首先我们要了解的是这里我们使用AC电容的目的是为了使两级之间更好的通信，既然是串在了两个系统之间，那通信的信号必然是交流的信号。前面介绍了，虽然AC耦合电容有其好处，也会导致边沿变缓慢，放置AC耦合电容时，会引起阻抗的变化，就存在一个阻抗不连续点。如下图所示电容值越大，压降越小。电容值越大，谐振频率越小，电容在较

在具有电阻、电感和电容的电路里，对交流电所起的阻碍作用叫做阻抗。常用Z来表示，它的值由交流电的频率、电阻R、电感L、电容C相互作用来决定。由此可见，一个具体的电路，其阻抗是随时变化的，它会随着电流频率的改变而改变。

很多时候，单纯用python脚本编译出来的代码，运行速度会比较慢，可以将部分功能改用C++实现，然后与python联合编译，速度会比较快。这里使用pybind11库，将C++代码转换为python可以识别的代码。pybind11 是一个轻量级的仅标头库，它在 Python 中公开C++类型，反之亦然，主要用于创建现有C++代码的 Python 绑定。它的目标和语法类似于David Abrahams

1. 机器学习中为什么需要梯度下降梯度下降是机器学习中常见优化算法之一，梯度下降法有以下几个作用：（1）梯度下降是迭代法的一种，可以用于求解最小二乘问题。（2）在求解机器学习算法的模型参数，即无约束优化问题时，主要有梯度下降法（GradientDescent）和最小二乘法。（3）在求解损失函数的最小值时，可以通过梯度下降法来一步步的迭代求解，得到最小化的损失函数和模型参数值。（4）如果我们需要求解

1. 框架Apache C++ Standard Library : 是一系列算法，容器，迭代器和其他基本组件的集合ASL : Adobe源代码库提供了同行的评审和可移植的C++源代码库。Boost : 大量通用C++库的集合。BDE : 来自于彭博资讯实验室的开发环境。Cinder : 提供专业品质创造性编码的开源开发社区。Bxxomfort : 轻量级的，只包含头文件的库，将C++ 11的一些

激光发射器按波长可主要分为近红外和短波红外两种；按集成度主要可分为EEL（边发射激光器）和VCSEL（垂直腔面发射激光器）两种；激光探测器按集成度和感光灵敏度主要分为APD（雪崩光电二极管）和SPAD（单光子光电探测雪崩二极）等；按扫描部件，可分机械旋转式、混合固态与纯固态。

一般来说，数值类型的极值是一个与平台相关的特性。C++标准程序库通过template numeric_limits提供这些极值，取代传统C语言所采用的预处理常数。你仍然可以使用后者，其中整数常数定义于和，浮点常数定义于和，新的极值概念有两个优点，一是提供了更好的类型安全性，二是程序员可借此写出一些template以核定这些极值。3. 示例输出参考文献http://www.cplusplus.com