介绍通过点云数据建立栅格代价costmap地图的方法、ROS的map_server与自定义工具进行costmap地图的保存与加载。

（1）机械臂运动学、动力学模型（扩展介绍）（2）机械臂轨迹规划、跟踪控制方向。

ICP（Iterative Closest Point）定位算法是一种广泛应用于计算机视觉和机器人领域的算法，主要用于求解两个点集之间的空间变换问题。ICP算法的核心思想是通过迭代的方式，寻找两个点集之间的最近点对应关系，从而计算它们之间的最优刚体变换。本文介绍ICP(迭代最近点）定位算法，包括ICP算法原理、ICP算法代码实现、ICP算法优缺点分析。

介绍一种结合了局部局采样和图搜索思想的算法如何应用在局部路径上，介绍了lexicographic_planner规划算法的原理及整体流程、源码分析、工程部署经验及算法优缺点。

介绍autoware定位模块。先介绍常见的定位方法概述，再介绍较通用的定位流程，最后介绍定位相关的功能包解析，如gnss_localizer的GPS定位解析功能包、Ndt_cpu的NDT算法原理功能包、NDT_matching定位集成功能包等等 介绍在高精度地图中实现组合定位的实现。

介绍任务规划mission_planning模块的输入输出及算法流程，包括route planner、lane planner、waypoint_planner、waypoint_maker等等。

介绍无人机地图模块和路径规划模块的相互调用及步骤。

覆盖式路径规划常用于扫地机、割草机的全覆盖扫地、拖地、割草等作业路径的规划，也常用于农业无人机的全覆盖喷播作业路径的规划。本文介绍覆盖式路径探索（CCPP）的类型（工字形覆盖路径、回字形覆盖路径，分块弓回字形覆盖路径，十字交叉形覆盖路径等），介绍覆盖式路径探索需解决的关键问题和技术指标。最后介绍覆盖式路径探索的常用方法。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对嵌入式系统平台硬软件底层开发导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容机器人实时操作系统中间件介绍常见的系统崩溃原因总结和解决方法，如数组越界使用指针变量不规范，导致的内存泄漏、踩内存而读崩溃计算机动态内存不够，或内存管理分配的堆栈不够，申请不到内存导致程序无法执行递归

介绍导航实时操作系统中各个层次和模块间的数据隔离、共享与传递的常用方法。包括在一个线程中通过C++(编程)语言进行传递、公共的common.h文件或.proto文件中进行传递、使用extern或者get()函数接口进行传递、线程间通讯、进程间通讯、设备之间通讯等等。