介绍Voronoi图的生成方法，并使用Voronoi Diagram进行路径规划，Voronoi Planner实现在地图中查找一条安全路径，最大程度的避开障碍物。最后对比Voronio Planner 与 采样思想的Sample Planner各自的算法特性。添加图片注释，不超过 140 字（可选）

覆盖式路径规划常用于扫地机、割草机的全覆盖扫地、拖地、割草等作业路径的规划，也常用于农业无人机的全覆盖喷播作业路径的规划。本文介绍覆盖式路径探索（CCPP）的类型（工字形覆盖路径、回字形覆盖路径，分块弓回字形覆盖路径，十字交叉形覆盖路径等），介绍覆盖式路径探索需解决的关键问题和技术指标。最后介绍覆盖式路径探索的常用方法。

介绍第三类非邻接节点的遍历搜索的算法如何应用在全局路径上，详细分析jump point search(JPS)跳点搜索算法的原理及源码。最后对比JPS算法和A*算法的特性。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多传感器标定、数据融合与状态估计导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

介绍机器人/无人驾驶常用的数据采集方案，单机器人采集和多机器人采集等等。

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体素滤波器是一种下采样的滤波器，它的作用是使用体素化方法减少点云数量，采用体素格中接近中心点的点替代体素内的所有点云，是会移动点的位置。这种方式即减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用。作用是在指定的维度方向上保留特定值域内的点，同时过滤掉不在这个范围内的点。它通过统计分析技术来识别并移除那些与周围点距离较远的离群点，这些离群点可能是由于测量误差

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