【代码】视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp 实现过程。

在上一篇 手撕（6）中的InsertKeyframe()插入关键帧的函数里，有一个 Backend::UpdateMap() 函数 ，从这里通过条件变量 map_update_ 来激活后端优化。后端在构造时，就构建了一个启动优化线程Backend::BackendLoop，并上锁，等待前端唤醒然后在前端的InsertKeyframe()插入关键帧的函数里，通过 Backend::UpdateMap

顶点要设置两个东西，一个是Id,一般设为0，一个是Estimate,这里是由R,t组成的SE3Quat形式。只要把R,t放进去就可以了。里面还用到了相机参数camera.类型为g2o::CameraParmetersI,值为K.at(0,0),和cx,cy组成的2维向量，0组成的。它有两个参数，第一个参数为优化变量的维度，这里为6，第二个参数为误差值的维度，这里为3。由之前的PnP,可以求出一个R

将路径尽量添加在最下面（至少在 source 后），然后保存退出，之后在终端source一下。而且检查发现.bashrc文件中的路径也是正确添加了，但依然报错。然后再去编译就不会报错了。