自身电脑ubuntu20.04由于工作需要humble，遂采用docker安装安装之前可以先用鱼香ROS的一键安装代码，里面又一键安装docker以及ROS docker版但是一键安装过程中有人可能出现报错，无法下载（比如我），所以整理一下安装的全过程。

trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory :这里面传入了机器人的运行轨迹，包含了机器人各关节运行的位置、速度、加速度、运行时间等等。这几个都是时间和目标的容忍度。如果发送到服务端发现没法在规定时间内运行到响应位置，就会回传拒绝的请求。

如果记录中包含 shutdown 或 crash，则可能是人为操作或系统故障导致。如果输出包含内存或 CPU 错误信息，例如 EDAC memory error，可能需要更换相关硬件。当 Ubuntu 系统意外重启时，排查原因需要从系统日志、硬件状态和定时任务等多个方面入手。如果日志中显示内存错误或硬件问题（如温度过高），需进一步检查硬件状态。通过以上方法，可以有效定位并解决 Ubuntu 系统的

作者为大三学生，本博客为边学习边使用，如有错误，请见谅。在文章结束附加代码。

但有利也有弊，首先相较于传统的包胶轮，复杂的结构自然价格更为昂贵，其对使用环境也更为苛刻，路面必须平整，使用寿命、载重以及运行速度也处于劣势，综合来说应用成本较高，性价比略低。驱动轮与电机减速器输出轴直连，辅以轴承座等部件减轻输出轴的受力，动力输出上更平顺，速度上相比于自由轴的更有优势，但同样的其转弯半径要比自由轴的更大，在曲线过弯的灵活性能力上要打上折扣。这种结构的AGV受益于驱动轮的自由度高，

在有光盘基础上最简单添加增强功能方法

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